ARM—Linux平台下的触发式视频监控系统

ＩＩ　Ｖ　。脚Ｌ。ｃＡ｛　尝　【本文献信息】武颖，李博，南春辉．ＡＲＭ—Ｌｉｎｕｘ平台下的触发式视频监控系统［Ｊ］．电视技术，２０１３，３７（９）　ＩＩＩ　ＩＩ　……ＡＲＭ—Ｌｉｎｕｘ平台下的触发式视频监控系统　武颖，李博，南春辉　（中北大学电子测试技术国家重点实验室仪器科学与动态测试教育部重点实验室，山西太原０３００５１）　【摘要】针对一般实时视频监控系统占用资源多的问题，设计并实现了一种触发式视频监控系统。系统选用ＡＲＭ１１　（￥３Ｃ６４１０）处理器作为硬件平台，嵌入式Ｌｉｎｕｘ操作系统作为软件平台，红外传感器作为触发装置，采用ＭＰＥＧ一４视频编码算　法。重点介绍了硬件及软件平台的搭建流程，并实际测试了此系统方案的可行性。　【关键词】ＡＲＭ１１；嵌入式系统；Ｌｉｎｕｘ；视频监控；红外传感器　【中图分类号】ＴＰ２７７　【文献标志码】Ａ　Ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ　Ｖｉｄｅｏ　Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＲＭ－Ｌｉｎｕｘ　ＷＵ　Ｙｉｎｇ，ＬＩ　Ｂｏ，ＮＡＮ　Ｃｈｕｎｈｕｉ　（Ｎａｔｉｏｎａｌ　ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｅｙ　Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ　ｏｆＩｎｓｔｒｕｅｎｍｔａｔｏｉｎ　Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｄｙｎａｍｉｃ，Ｎｏａｈ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆＣｈｉｎａ，Ｔａｉｙｕａｎ　０３００５１，Ｃｈｉｎａ）　【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ｉｎ　ｖｉｅｗ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｔｈａｔ　ｒｅａｌ—ｔｉｍ’ｅ　ｖｉｄｅｏ　ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｔａｋｅｓ　ｕｐ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ　ｖｅｒｙ　ｍｕｃｈ，ａ　ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ　ｖｉｄｅｏ　ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　ｓｙｓ—　ｔｅｍ　ｉｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｕｓｅｓ　ｔｈｅ　ＡＲＭ１ｌ（￥３Ｃ６４１０）ａｓ　ｈａｒｄｗａｒｅ　ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ｔｈｅ　ｅｍｂｅｄｄｅｄ　Ｌｉｎｕｘ　ｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ　ａｓ　ｓｏｆｔｗａｒｅ　ｐｌａｔｆｏｒｍ，ｔｈｅ　ｉｎｆｒａｒｅｄ　ｓｅｎｓｏｒ　ａｓ　ｔｒｉｇｇｅｒ　ａｎｄ　ＭＰＥＧ一４　ｃｏｄｅ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ．Ｉｎ　ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ，ｔｈｅ　ｈａｒｄｗａｒｅ　ａｎｄ　ｓｏｆｔｗａｒｅ　ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｓ　ｍａｉｎｌｙ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｐｒａｃｔｉｃａｌ　ｔｅｓｔ　ｓｈｏｗｓ　ｔｈａｔ　ｔｈｅ　ｄｅｓｉｇｎ　ｉｓ　ｒｅａｓｏｎａｂｌｅ　ａｎｄ　ｒｅａｌｉｚａｂｌｅ．　【Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ】ＡＲＭ１１；ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ｓｙｓｔｅｍ；ｅｉｎｕｘ；ｖｉｄｅｏ　ｓｕｒｖｅｉＨａｎｃｅ；ｉｎｆｒｒａｅｄ　ｓｅｎｓｏｒ　随着嵌入式技术、信息通信技术的高速发展，基于　嵌入式的多媒体视频监控系统已经得到了广泛应用。　但是，由于市面上的嵌入式视频监控系统大多采用２４　ｈ　实时监控，使得一些不需要实时监控的使用者比如家庭　用户等浪费了很多系统资源，功耗小、能耗低的产品才　是现今倡导的低碳社会的主流。为了满足这些新条件　的需求，本文提出了一种以ＡＲＭ１１为核心芯片，基于　Ｌｉｎｕｘ的触发式视频监控系统，实现无人时待机，有陌生　人人侵时开机监控，并将监控视频信息传至服务器进行　处理。　嵌入式监控终端　客户服务器　１　系统设计　触发式视频监控系统分为嵌入式监控终端和客户服　务器两个部分。嵌入式监控终端基于三星公司￥３Ｃ６４１０　图ｌ　系统设计与流程示意图　２硬件平台设计　嵌人式监控终端的硬件平台选用ＴＥ６４１０开发板。　Ｏ开发板基于三星公司ＡＲＭ１１（ＡＲＭ１１７６Ｊ　ＺＦ—Ｓ）处　嵌入式微处理器，采用开源的Ｌｉｎｕｘ操作系统。红外传感　ＴＥ￣Ｉ是一款低功耗、高性价比的ＲＳＩＣ处理器，　器负责判断监控现场是否有陌生人人侵，摄像头负责采集　理器￥３Ｃ６４１０，图像。客户服务器为ＰＣ机，通过局域网与嵌入式监控终　主频可稳定运行在６６７　ＭＨｚ以上，内置强大的硬件加速　端相连。工作流程如下：　器（运动视频音频处理、２Ｄ／３Ｄ加速、显示处理和缩放　码；带有１２８　Ｍｂｙｔｅ的ＤＤＲ内存，１　Ｇｂｙｔｅ的ＭＬＣ　ＮＡＮＤ　网、外部存储器接口以及工业ＣＡＮ总线、ＲＳ一４８５总线，　支持Ｌｉｎｕｘ操作系统…。　１）陌生人入侵时触发红外传感器，嵌入式监控终端　等）；集成了一个ＭＦＣ支持ＭＰＥＧ一４／Ｈ．２６３／Ｈ．２６４编解　将报警信息发送至服务器。　２）系统根据服务器命令驱动摄像头采集视频，并将　Ｆｌａｓｈ；板上集成了多种高端接口如ＵＳＢ、ＳＤ、ＬＣＤ、以太　数据传递至服务器。　系统设计与流程如图１所示。　２０６《电视技术》第３７卷第９期（总第４１１期）ｌ投稿网址ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ＶｉｄｅｏＥ．ｃｎ　

篓　摄像头采用台电ＵＳＢ摄像头慧眼ＭＫ０２。红外传感　器采用幕帘红外探测器ＳＰ一９９２３。　Ｖ　。　Ｌ．ｃＡ｛　尝　器疆　客户服务器采用联想ＰＣ机：酷睿２双核，ＣＰＵ主频　２．９３　ＧＨｚ，内存３　Ｇｂｙｔｅ，操作系统为Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ　Ｗｉｎｄｏｗｓ　ＸＰ　Ｐｍｆｅ　ｓｓｉｏｎａｌ　ＳＰ３。　硬件平台设计如图２所示。　ＤＤＲ　Ｉ　ＲＡＭ　ｌ　ｌＮＡＮＤ　１２８　ｌ　Ｆｌ１ａｓｈ　Ｍｂｙｔｅ　ｌ　ｌ１　Ｇｂｖｔ（　客户眼务器　ＰＣ机　外部存储器ｌ　ｌ片内Ｉ　ｌ１００　Ｍｂｉｔ／ｓ以太网口　接口　Ｉ　Ｉ　ＲＡＭ　ｆ　Ｉ　ＤＭ９００ＡＥ　ＡＰＢ　桥　图３红外监控模块流程　翌茬　复位ｒ厂＿＿１　Ｓ３Ｃ６ｕ４　１０　ｒ厂＿＿１控制Ｉ　　ｌＧＰＩ～ｌ。ｌ　ｌ　ＩＬＣ。ｌ　Ｉｌ接接口ＵＳ口Ｂ　Ｉ红外传感器ｌＩ　　ＳＰ一９９２３　ｆ　一取得服务器ＩＰ　Ｇｅｔｈｏｓｔｂｙｎａｍｅ（）．　取得服务器端口　Ａｔｏｉ（）　发送报警信息　Ｗｒｉｔｅ（）　接收服务器ＡＣＫ　Ｒｅａｄ（）　像头ｌ　　图２硬件平台结构图　创建Ｓｏｃｋｅｔ￣５接字－　连接服务器　Ｃｏｎｎｅｃｔ（）　．　关闭套接字　Ｃｌｏｓｅ（）　３软件平台设计　嵌入式系统的软件采用主机一目标机模式进行开　发。主机的操作系统为Ｕｂｕｎｔｕ一１１．１０，在主机中安装交　叉编译工具ａｒｎｌ—ｌｉｎｕｘ—ｇｃｃ　４．３．２。然后，依次完成ｕ—　上　．图４报警模块流程图　芯片（中星微公司生产）。直接在内核配置中启用ｚｃ３０１　　ｂｏｏｔ和Ｌｉｎｕｘ一２．６．３６内核的编译及移植，烧写ｃｒａｍｆｓ文　驱动即可。源码目￣％Ｊａｒｊｃｈ／ａｎｎ／ｂｏｏｔ／中将生成新的ｚＩｍａｇｅ文　件系统。　３．１红外监控模块　组成。　件，用ＤＮＷ将新内核下载至开发板。开发板重启后，便　显示　引。　红外监控模块由红外信号采集模块和报警模块　可实现ｚｃ３０１驱动的正确加载，正确接入后会自动　红外模块根据继电器特性判断是否有陌生人人侵，　如果有，调用报警模块。本模块无特殊算法，采用无限循　３．２．２视频采集程序设计　视频采集的程序设计基于Ｖｉｄｅｏ４Ｌｉｎｕｘ模块提供的　ｄｅｏ４Ｌｉｎｕｘ是Ｌｉｎｕｘ系统中关于视频设备的　环方式采集红外信息并进行处理，流程图见图３，实现代　ＡＰＩ函数。Ｖｉ内核驱动，为Ｌｉｎｕｘ系统所支持的ＵＳＢ芯片摄像头提供统　码如下：　ｒｅｔ＝ｒｅａｄ（ｋｅｙ，＆ｋｅｙｖａｌ，ｓｉｚｅｏｆ（ｋｅｙｖａ１））；　ｉｆ（ｋｅｙｖａｌ＝＝１２８）　一的编程接口。具体信息保存在ｉｎｃｌｕｄｅ／ｌｉｎｕｘ／ｖｉｄｅｏｄｅｖ．ｈ　和ｄｒｉｖｅｒｓ／ｍｅｄｉａ／ｖｉｄｅｏ／ｖｉｄｅｏｄｅｖ．ｅ文件中。流程图如图５　所示。　｛ｐｒｉｎｆｆ（”Ｉｎｖａｌｉｄ　ｃｏｍｉｎｇ！＼ｎ”）；　ｋｅｙｖａｌ＝０；　１）设备的初始化　ｉｆ（ｄｅｖｓｔａ＝＝ＯＮ）　￣ａｒｍｉｎｇ（）；｝　首先打开摄像头设备。摄像头在系统中对应的设备　文件￣７／ｄｅｖ／ｖｉｄｅｏ０，采用系统调用函数打开。打开摄像头　报警模块采用顺序结构，流程图见图４。　３．２视频采集模块　３．２．１加载摄像头驱动　使用ｏｐｅｎ函数：ｖｄ＿ｆｄ＝ｏｐｅｎ（ｄｅｖ，Ｏ＿ＲＤＷＲ）。接着利　用Ｉ／Ｏ控制函数ｉｏｃｔｌ读取摄像头的相关信息，摄像头的　结构体为ｓｔｕｃｔ　ｖｉｄｅｏ＿ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ。　本系统使用的摄像头采用２．６．３６内核支持的ｚｃ３０１　该函数得到正确的返回值后，从内核空间将信息复　投稿网址ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ＶｉｄｅｏＥ．ｃｎＩ《电视技术》第３７卷第９期（，￣４１１期）２ａ７　

ＩＩ　Ｖ　。脚Ｌ．ｃ　尝　盛手　（开始视频采集）　ｍａｐｂｕｆ．ｆ＝ｆ；　囊鞠教囊　ｉｄｆ。匹　口ｉ　＃ｆ　ｒｉ　申　获取设备信息和图像信息　ｉｆ（ｉｏｅｔｌ（ｃａｍ，ＶＩＤＥＯＣＭＣＡＰＴＵＲＥ，　＆ｃｍｂｕｆ）＜Ｏ１　｛　ｐｅｒｒｏｒ（“ＶＩＤＥＯＣＭＣＡＰＴＵＲＥ”）；　ｅｘｉｔ（一１）；　ｉ　设置采集窗口、图像参数、帧状态等信息　｝　｝　Ｉ　采集一帧或多帧图像｝＿　３．２．３视频编码程序设计　本系统使用编码软件ＦＦｍｐｅｇ，一种开源的ＭＰＥＧ一４视　频编码器，对视频图像进行压缩编码。实现ＭＰＥＧ一４编码　的步骤如下：　１）初始化ａｖｃｏｄｅｃ—ｉｎｉｔ（），在使用ａｖｃｏｄｅｃ库之前调　ｌ　匮ｌ　Ｙ　　ｌ　（视频采集完成）　图５视频采集流程图　用，初始化静态数据。　２）注册编码器：　ｒｅｇｉｓｔｅｒ＿ａｖｅｏｄｅｃ（＆ｍｐｅｇ４＿ｅｎｃｏｄｅｒ）　３）编码过程：　（１）获取设置的编码器：　ｃｏｄｅｃ：ａｖｃｏｄｅｃｆｌｎｄ＿ｅｎｃｏｄｅｒ（ＣＯＤＥＣ—ＩＤ—ＭＰＥＧ４）；　＿制到用户空间ｃ＿ｃａｐ各个分量中，通过调用ｐｒｉｎｔｆ函数得　到各个分量的信息。之后分别调用ｉｏｃｔｌ函数对ｃ＿ｐｉｃ、Ｃ—　ｃｏｄ＝ａｖｃｏｄｅｃａｌｌｏｃｃｏｎｔｅｘｔ（）；　ｗｉｎｄｏｗ函数进行操作，完成对视频窗口和采集图像属性　的设置　Ｊ。　ｌｏｃｆｐｉｃｔｕｒｅ＝ａｖｃｏｄｅｃａｌｒａｍｅ（）；　—（２）初始化编码参数：　ａｔｅ＝４０００ＯＯ：　ｃｏｄ一＞ｂｉｔｒ＿２）视频的截取　设备成功初始化后，进行视频图像的截取。使用的　方法有通过ｒｅａｄ（）函数直接读取和通过ｍｍａｐ（）内存映　射两种。　ｃｏｄ一＞ｗｉｄｔｈ＝３５２：　ｃｏｄ一＞ｈｅｉｇｈｔ＝２８８：　ｃｏｄ一＞ｆｒａｍｅｒａｔｅ＝３０：　＿ａｖｅｏｄｅｃｏｐｅｎ（ｃｏｄ，ｃｏｄｅｃ）；　内存映射的方法绕过了内核缓冲区，进程之间通过　映射同一个文件实现共享内存，访问文件时可以像访问普　通内存一样，不必再调用ｒｅａｄ（）、ｗｒｉｔｅ（）等函数，各个进　程之间可以及时看到彼此共享内存中数据的更新，提高了　访问的速度和实时性。所以在这里，采用内存映射的方法　来实现。　该函数的原型为：ｂｕｆ＝ｖｏｉｄ　ｍｍａｐ（ｖｏｉｄ｛ａｄｄｒ，　ｓｉｚｅｔ　ｌｅｎ，ｉｎｔ　ｆｌａｇｓ，ｉｎｔ　ｆｄ，ｏｆｆ＿＿（３）开始分配空间：　ｏｕｔｂｕｆｓｉｚｅ＝１００００１３：　ｏｕｔｂｕｆ＝ｍａｌｌｏｃ（ｏｕｔｂｕｆ＿ｓｉｚｅ）；　ｓｉｚｅ＝ｃｏｄ一＞ｗｉｄｔｈ｝ｃｏｄ一＞ｈｅｉｈｔ；ｇ　ｐｉｅｔｕｒｅ＿ｂｕｆ＝ｍａｌｌｏｃ（（ｓｉｚｅ　３）／２）；　（４）获取待压缩图像：　ｐｉｃｔｕｒｅ一＞ｄａｔａ［０］　ｙｕｖ＿ｂｕｆｆｅｒ；　ｔ　ｏｆｆｓｅｔ）。　ｐｉｃｔｕｒｅ一＞ｄａｔａ［１］＝ｙｕｖ＿ｂｕｆｆｅｒ＋ｓｉｚｅ；　ｐｉｃｔｕｒｅ一＞ｄａｔａ［２］　ｙｕｖ＿ｂｕｆｆｅｒ＋ｓｉｚｅ＋ｓｉｚｅ／４：　ｍｍａｐ（）调用后，设备文件映射到内存区，不同进程　可以共享以及进行读写操作。函数成功调用后将返回指　（５）调用ＭＰＶ＿ｅｎｃｏｄｅ＿ｐｉｃｔｕｒｅ［　：　ｏｕｔｓｉｚｅ＝ａｖｃｏｄｅｃｅｎｃｏｄｅｖｉｄｅｏ（ｃｏｄ＿，ｏｕｔｂｕｆ，ｏｕｔｂｕｆ＿ｓｉｚｅ，ｐｉｃｔｕｒｅ）。　向该映像内存区的指针。　３）视频数据的采集　３．３视频数据网络传输模块　网络传输程序的设计过程实际上是嵌入式流媒体服　Ｖｉｄｅｏ４Ｌｉｎｕｘ一次可以进行最多３２帧的采集，因此，　务器的搭建过程，是触发式视频监控系统的数据传输部　需要设置采集的帧数和数据缓冲区的大小，然后调用ｉｏｃｔｌ　分。它以ＴＣＰ／ＩＰ协议为基础构建，需要实现ＲＴＰ、Ｈ１ＴｒＰ、　一函数连续采集数据，当缓冲区的剩余空间不足，不能保存　ＴＣＰ和ＵＤＰ等协议，拥有ＩＰ地址，将设备接入Ｉｎｔｅｍｅｔ，通　个完整的数据帧时，停止操作。实现连续采集的程序　过ＲｌｒｒＰ或者ＨＴＴＰ协议，客户服务器与嵌入式监控终端建　立连接，用流媒体播放软件播放实时图像数据。视频数据　网络传输原理图如图６所示。　ｆｏｒ（ｆ：０；ｆ＜ｂｕｆｆｒａｍｅｓ；ｆ＋＋）　　｛如下：　２０８《电视技术》第３７卷第９期（，，￣１４１１期）Ｉ投稿网址ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ＶｉｄｅｏＥ．ｃｎ　

囊鞠弦堪　ｉ　ｏ　ｎｇｉ　＃　ｒｉ　Ｖ　。　Ｌ．ｃＡ｛　尝　意　相关的核心函数主要有：　１）初始化ＲＴＰ包和ＲＴＣＰ包，填充包信息：　ｓｔａｔｉｃ　ｖｏｉｄ　ｉｎｉｔ　ｒｔｐ＿＿ｐａｃｋｅｔ（ｓｔｒｕｃｔ　ｒｔｐ＿ｐａｃｋｅｔ　ｅｐ）　ｓｔａｔｉｃ　ｖｏｉｄ　ｉｎｉｔｒｔｐｐａｃｋｅｔ（ｓｔｒｕｃｔ　ｒｔｃｐｐａｃｋｅｔ　ｅｐ）　２）删除已发送的ＲＴＰ包：　ｖｏｉｄ　ｄｅｌｒｔｐ＿ｅｎｄｐｏｉｎｔ（ｓｔｒｕｃｔ　ｒｔｐ　ｓｔｒｅａｍ　ｅｐ）　３）更新时间戳：　ｖｏｉｄ　ｕｐｄａｔｅ＿ｒｔｐ＿ｔｉｍｅｓｔａｍｐ（ｓｔｒｕｃｔ　ｒｔｐ—ｓｔｒｅａｍ　ｒ【ｐ，ｉｎｔ　ｔｉｍｅ—ｉｎｃｒｅｍｅｎｔ）　４）读取接收反馈的数据包：　ｓｔａｔｉｃ　ｖｏｉｄ　ｕｄｐｒｔｃｐ＿ｒｅａｄ（ｖｏｉｄ　ｄ）　４　结论　图６视频数据网络传输原理图　本文设计了一种以ＡＲＭ１１为核心芯片的触发式视　通过两个线程实现视频数据传输：首先是不断循环的　主线程，申请服务器套接字后监听指定端口，创建第二个　线程；另一个线程专门处理用户连接，接收用户请求并返　回适当的ＭＰＥＧ图像数据　。流程图如图７所示。　频监控系统，在中北大学图像处理与智能控制实验室中进　行了实地测试。结果显示，从红外触发到视频采集的延迟　不超过１　Ｓ，视频的网络传输延时在５　ｈ内不超过１．５　Ｓ，达　到了设计预期。　参考文献：　［１］汪庆年，孙丽兵，李桂勇．一种基于ＡＲＭ的视频监控系统的设计　［Ｊ］．微计算机信息，２００９（４）：１５８—１６０．　［２］李峰，秦嘉凯．基于嵌入式Ｌｉｎｕｘ的实时网络视频监控系统［Ｊ］．电视　技术，２０１１，３５（２３）：１４５—１４８．　［３］杨水清，张剑，施云飞．ＡＲＭ嵌入式Ｌｉｎｕｘ系统开发技术详解［Ｍ］．北　京：电子工业出版社，２００８．　［４］许志飞，姚正林．基于ＡＲＭ的远程视频监控系统的设计［Ｊ］．微计算　机信息，２０１０（９）：１０５—１０６．　［５］赵字峰．基于嵌入式Ｌｉｎｕｘ的实时视频通信的实现［Ｊ］．电视技术，　２０１２，３６（１９）：１８９—１９２．　◇　ａ主线程　ｂ用户处理子线程　责任编辑：任健男　收稿日期：２０１２－ｌ１．１９　图７　主线程和用户处理子线程流程图　（上接第１９５页）　［４］王琪，程飞，陈四杰，等．基于Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ　Ｓ１２微控制器的高速智能寻　迹车设计与实现［Ｊ］．江苏科技大学学报：自然科学版，２０１２，２６（１）：　７５—８Ｏ．　（１）：４５－－４７．　［１０］张铮，王艳平，薛桂香．数字图像处理与机器视觉：ＶＩＳＵＡＬ　Ｃ＋＋与　ＭＡＴＬＡＢ实现［Ｍ］．北京：人民邮电出版社，２０１０：３６１－３６２．　［５］宋海吒，唐立军，谢新辉．基于ＦＰＧＡ和０Ｖ７６２０的图像采集及ＶＧＡ　显示［Ｊ］．电视技术，２０１１，３５（５）：４５＇４７．　［１１］齐威，韦鹏，许明龙．第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞　赛神州１号技术报告［ＥＢ／ＯＬ］．［２０１２—１１—２０］．ｈｔｔｐ：／／ｗｅｎｋｕ．　ｂａｉｄｕ．ｃｏｒｎ／ｖｉｅｗ／９０ｂ９１９８１８７６２ｃａａｅｄｄ３３ｄ４３ｃ．ｈｔｍ１．　［６］刘杰，武丽，赵永利．基于车载视觉导航的智能车控制系统研究［Ｊ］．　传感器与微系统，０１２　１，３０（５）：３４－３６．　［７］郑建立，黄丽佳，葛鹏飞，等．基于ＣＣＤ的智能车寻迹方法［Ｊ］．东华　大学学报：自然科学版，２００８，３４（６）：７２８＿７３１．　作者简介：　季聪（１９８７一），硕士生，主研模式识别与图像处理：　［８］张云洲，师恩义，吴成东，等．基于ＣＣＤ的智能车导航系统研究［Ｊ］．　东北大学学报：自然科学版，２００９，３０（２）：１６２—１６５．　王思明（１９６４一），硕士生导师，主要研究方向智能交通和图像处理；　汉鹏武（１９８５一），硕士生，主研计算机管控一体化。　责任编辑：任健男　收稿日期：２０１３－－０２－２７　［９］朱红高．图像边缘检测技术研究现状［Ｊ］．制造业自动化，２０１０，３２　投稿网址ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ＶｉｄｅｏＥ．ｃｎ　Ｊ《电视技术》第３７卷第９期（总第４１１期）２０９