发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册

Roboguide基本操作手册

目录

第一章

概述

1

ROBOGUIDE简介

2

软件安装

2.1

ROBOGUIDE V8L安装说明

2.2

新建Work cell

第二章

界面介绍和基本操作

1

界面介绍

2

常用工具条功能介绍

第三章

添加设备

1

周边设备的添加

1.1

Parts

1.2

Fixtures

1.3

Obstacles

1.4

Workers

1.5

Machines

2

机器人相关设备的添加

2.1

机器人的添加和更改

2.2

机器人末端工具的添加

2.3

机器人DRESSOUT的添加

第四章

仿真调试及视频录制

1

Roboguide中的示教盒（TP）

2

Roboguide中示教机器人

3

Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）4

仿真视频的录制

4.1

功能按钮

4.2

Simulation Rate

4.3

Display

4.4

Control

4.5

Collection

4.6

AVI Settings

2

3

3

3

3

7

15

15

16

21

21

21

23

25

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26

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39

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40

40

错误！未定义书签。

第一章

概述

1 ROBOGUIDE简介

ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。

2 软件安装

2.1 ROBOGUIDE 安装说明

打开···Roboguide，双击文件夹下的。首先会弹出如下图的对话框：

3

在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。若点击后无法安装，可打开安装文件下的Support文件夹，在其中选择所列的组件手动安装，如下图：

组件安装后，继续安装ROBOGUIDE。

进入Welcome界面后点击Next出现如下画面：

4

选择Yes后弹出设置软件安装路径的界面（已经安装过的不会弹出界面），选择安装路径，选好后点击Next；

在上图界面中选择需要的工艺类型，点击Next

5

接着在上图中选择需要的附加软件功能，点击Next；

这里选择桌面上生成的快捷方式，任务栏中的图标等。选完后点击Next；

6

最后在上图中选择需要安装的机器人软件版本，点击Next；

在最后一个界面中继续点击NEXT就开始安装软件，软件安装完成后点击Finish并重启电脑就可以使用Roboguide进行仿真了。

2.2 新建Work cell

打开ROBOGUIDE后会出现如下界面。

7

界面中间有一个快捷对话框，对话框内空白部分会显示最近使用过的Workcell，可以快捷地打开。对话框下方两个快捷按钮分别是New Cell（新建仿真环境）以及Open Cell（打开已有仿真环境）。

点击New Cell之后出现以下界面，在第一项设置中选择仿真项目的类型（基本分为打磨、搬运、基础、码垛、弧焊，若项目为点焊，则此处选择搬运软件），确定后单击Next进入下一个步骤；

8

第二项设置为仿真环境的名称，在上图中的Name栏中输入文字即可对仿真进行命名。命名完成后单击Next进入下一项选择机器人的创建方式，如下图：

图中各个选项分别为：

1.第一项“以默认配置流程新建一个机器人”；

9

2.第二项“以上一个建立的机器人配置复制一个机器人”；

3.第三项“以备份中的配置新建一个机器人”；

4.第四项“复制一个已有的机器人”；

一般新建仿真时都选用第一项，创建一个新的机器人，确认后单击Next进入下一个界面。

第四项设置为在这个界面下选择一个机器人的软件版本，一般选择最高版本，单击Next进入下一个界面。

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设置完软件版本之后第五项是设置机器人的应用类型，在上图的界面中根据项目的需要选择对应的应用类型，图中的应用类型分别为：

1.弧焊软件包；

2.搬运软件包；

机器人搬运软件包；

机器人基础软件包；

柜点焊软件包；

6.点焊软件包。

选择需要的软件包类型，然后单击Next进入下一个选择界面。

11

选择机器人型号是设置的第六项，在图中右边的列表中选择仿真所用的机器人型号，这里几乎包含了所有的机器人类型，如果选型错误，可以在创建之后再更改。单击Next进入下一个选择界面。

12

添加完机器人本体后在第七项中中可以添加附加设备。以在选择在同一个控制柜中继续添加额外的机器人（也可在建立Workcell之后添加），还可添加Group2 ～8的设备，如变位机等。此处需要注意的是：

1.在添加Group2 ～8内的设备时需要依次添加，不能跳组；

2.在列表中选择变位机等设备时设备信息中带有添加组限制的只能添加在限制的对应组内。

确认后单击Next进入下一个选择界面；

第八项设置是最后一项设置，在这个界面下可以添加各种应用类型内的软件功能，将它们用于仿真。这里添加的比较多的功能应用是搬运中的附加轴控制、码垛、点焊中的伺服枪设置、弧焊中的协同等。在寻找软件时可以切换排列模式，可选模式有两种，分别是按名字的子母顺序排列和按软件编号排列。同时还可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语，还可选择中文、日语等。然后单击Next进入下一个选择界面。

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最后一个界面不是设置，这里列出了之前所有选择的内容。如果确定所有设置无误，就单击Finish完成仿真工作环境的创建；如果需要修改可以单击Back或者直接在左边目录中选择需要修改的步骤去进行修改。单击Finish后进入仿真环境如图3.11。

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第二章

界面介绍和基本操作

1 界面介绍

Work cell建立完成后，会进入如下图所示的工作环境：

画面的中心为创建workcell时选择的机器人，机器人原点（点击机器人后出现的绿色坐标系原点）默认处在工作环境坐标系的原点。机器人下方的底板这些参数可以修改：点击工具栏中的Cell—Workcell

properties，出现左图所示对话框，选择Chui

World选项卡。默认仿真环境底板为20m×20m的范围，每个小方格为1m×1m。

这里可设置底板的范围和颜色，以及小方格的尺寸和格子线的颜色。

同时也可以隐藏整个底板以及黄色的位置标注线。

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2 常用工具条功能介绍

2.1

Zoom In 3D World

用于放大仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；

Zoom Out

用于缩小仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；

Zoom Window

用于局部放大仿真环境；

Center the View on the Selected Object

让所选对象的中心处在屏幕正中间；

这五个按钮分别为将示教调整为：俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图；

用于记录（调用）现在的视角；

View wire-frame

这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)：

Measure tool

用于测量距离或调整设备位置，点开后如图：

其使用方法为：

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1.选择固定设备

点击【From】，然后以图中的5中捕捉方式（依次分别为捕捉面、捕捉边线、捕捉顶点、捕捉面中心、捕捉线中心）选定固定设备，然后在【Entitiy】这个下拉菜单中选择以哪个点为起始点，可选点种类有Entity（鼠标点中位置）、Origion（设备坐标原点）、Robotzero（机器人零点）、RobotTCP（机器人TCP点）、Faceplate（机器人法兰中心）；

2.选择可动设备

点击【To】，然后以同样的方法选到需要的测量点；

3.修改位置

测量点确定后，生成两点之间的位置信息，距离数据单位均为mm。

两点直线距离

在XYZ三个坐标方向上的距离

绕XYZ三个坐标轴转动的角度

可以选择以所选固定设备坐标系为基准或以仿真环境默认坐标系为基准

想要修改可动设备的位置，只需修改对应的距离或角度数据即可。

Show/Hide Mouse Commands

单击这个按钮出现如图所示的黑色表格，这里罗列了鼠标、键盘的一些快捷键功能。

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这些功能主要分为3大类：

1.调整视角功能

旋转视角：按住鼠标右键

平移视角：按住【Ctrl】+鼠标右键，也可单独按住鼠标滚轮

视角放大缩小：同时按住鼠标左右键（调整比较平滑），或者滚动鼠标滚轮（调整有固定比例）

2.调整设备功能

在单坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住鼠标左键并拖动

在多坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至坐标系上，按住【Ctrl】+鼠标左键拖动

旋转设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住按住【Shift】+鼠标左键拖动

选择设备：鼠标左键单击选中，双击弹出属性对话框；

3.机器人示教功能；

将机器人TCP移动至设备表面：按住【Ctrl】+【Shift】+鼠标左键点击

将机器人TCP移动至设备边线：按住【Ctrl】+【Alt】+鼠标左键点击

将机器人TCP移动至设备顶点：按住【Ctrl】+【Shift】+【Alt】+鼠标左键点击

将机器人TCP移动至设备中心：按住【Shift】+【Alt】+鼠标左键点击

2.2

Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar

弹出（隐藏）一个用于切换机器人示教坐标系的快捷菜单；

Show/Hide Gen Override Quick Bar

弹出（隐藏）一个用于调节机器人运动速度的快捷菜单；

Show/Hide Teach Quick Bar（最新V9版本中已移除此菜单）

弹出（隐藏）一个用于在程序中记录或插入点位的快捷菜单；

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Connect/Disconnect Devices

连接（断开）外部设备；

Show/Hide Move To Quick Bar

弹出（隐藏）一个用于将机器人移动至所需位置的快捷菜单；

Show/Hide Target tool

弹出（隐藏）一个用于添加标记的快捷菜单；

Open/Close Hand

用于控制机器人手爪的开和闭；

Add label on clicked object

用于在已经点击选中的设备上添加标签；

Show/Hide Worker Quick Bar

弹出（隐藏）一个用于添加工人的快捷菜单；

Draw feature on parts

用于在工件上添加边线特征；

Show/Hide Work Envelope

用于显示机器人的工作范围；

Show/Hide Teach Pendant

显示（隐藏）TP示教器；

Show/Hide Robot Alarms

显示（隐藏）机器人的所有程序报警信息。

2.3

Record AVI

运行当前机器人程序并录制视频；

Cycle start

运行当前机器人程序；

Hold

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； 暂停暂停机暂停机器停机器人机器人的器人的运人的运行运行； AbortAbobort

； 终止终止机终止机器止机器人机器人的器人的运人的运行运行； Fault ResFault RFault ResetReset

； 消除消除出消除出现除出现的出现的报现的报警的报警； Show/HiShow/Shoow/Hide /Hide Joide Joint Joint JogJog Toolg Tool

nt Jog To，点击点击后点击后如击后如下后如下图如下图所示图所示所示：： 显示/隐藏机器隐藏机隐藏藏机器人机器人关器人关节人关节调调节工具节工具工具，关节调节工

可以可以用可以用鼠以用鼠标用鼠标拖鼠标拖动标拖动箭动箭头来箭头来调整来调整对调整对整对在机器人在机器在机机器人六器人六根轴六根轴处根轴处都处都会出都会出现会出现一出现一根现一根绿色根绿色的绿色的箭色的箭头的箭头箭头，轴处都会拖动箭头，表示该位表示表示该示该位置超该位置超出置超出机超出机器出机器人机器人运人运动范运动范围动范围，，机应的应的轴应的轴的的轴的转轴的转动的转动转动。当绿当绿色当绿色的色的箭头的箭头变箭头变为头变为红色为红色时红色时色时，绿色的箭器人运动器人器人不器人不能人不能达不能达到能达到达到。

Show/HidShow/Show/Hide Hide Runde Run PRun Paneanel

n Panel； 显示/隐藏运行隐藏运隐藏藏运行控运行控制行控制面控制面板制面板；

2020

第三章

添加设备

1 周边设备的添加

ROBOGUIDE中可添加各类实体设备，设备数模来源分为三部分，一是ROBOGUIDE中自带的模型库内的数模文件；二是可以通过其它三维软件导出的igs或stl格式的数模文件（最新版Roboguide支持导入基本所有三维软件的格式）；还有Roboguide自己创建的简易三维模型，如长方体、圆柱体和球体。设备根据其功能添加到目录树中对应的目录中。

1.1 Parts

在目录树中Parts并不是第一项，这里放在第一个介绍是因为Parts中添加的是工件，是仿真的基础。无论哪一类项目都离不开工件，同样的大多数设备都和工件有关联，所以先介绍一下仿真中工件的添加和使用。

右键点击目录树中Parts会出现上图所示的对话框，将鼠标移动至Add Part上就会弹出右侧的6个添加part的选项，在6个选项中选择part数模的来源。添加完part数模后，part就会出现在如图所示的一个托板上，托板的大小会随着工件的数量和大小而变化，可以理21

解为添加了part数模后，这个part就背添加到了这个仿真的仓库中，可以随时进行调用，但是part并不会单独存在于仿真环境中。

在实际情况中，工件在工作站内不会单独存在，要么固定在设备上，要么在手爪上，仿真中也是如此。在仿真中调用、装配工件的流程如下：

点开设备（Fixture、Machine、Tooling、link）的属性菜单，选择其中的Parts选项卡，如图所示:

如图中勾选需要的part1，然后点击Apply就在Fixture1上添加了一个part1，然后在Part Offset选项中修改part1和fixture1的装配关系。需要在Edit Part Offset上打钩后才可以开始修改工件位置。如果Fixture1上有不止一个part1，则点击右边的Add，出现下图所示的对话框。在这个对话框中可以设置工件阵列的方式以及数量，工件阵列时所用的坐标系为Fixture1的数模坐标系。

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右下角的两个可供勾选的选项分别为FIXture1上的part1在调试时可见以及在运行时可见。

1.2 Fixtures

目录树中第一项为Fixtures，其译为固定不可动的设备，所以添加在这个目录中的设备在程序运行的过程中不能运动，可以在这个目录中添加例如固定式工作台等固定设备，添加方法和part一样，右键点击目录树中的Fixtures。

添加完一个fixture后可以通过单击数模或者目录树来选中，左键双击仿真环境中的数模或者右键单击目录树中的文件来打开其属性菜单如图：

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从图中可以看到fixture共有5个选项卡，接下来介绍一下其对应的功能：

1）General： 这个选项卡中可以对fixture的本身属性进行设置和修改。最上方的Name栏中可以修改其名称（可以使用中文）；在接下来的CAD File中可以修改其数模来源以及数模的颜色；然后可以在Visible中选择其是否显示以及显示时的透明度；左下方的Location用于设置落位的位置，数据为数模坐标原点到仿真环境坐标原点的距离以及绕3轴的旋转量；数模的大小可以通过修改Scale中的XYZ3个轴上的比例来完成；位置和大小修改完成之后可以在Lock All Location

Values上打钩来讲fixture锁定；

【PS：所有选项卡的最下面一均为OK、Cancel、Apply和Help4个键，其用途分别为应用并关闭选项卡、取消并关闭选项卡、应用和帮助。在对选项卡中某些属性进行修改之后必须应用才可保存修改属性。】

2）Calibration：主要用于仿真中数模位置和实际数模位置的校准；

3）Parts：这个选项卡中设置part和fixture 的装配关系以及part在仿真环境中的显示设置。

4）Simulation：可以在此选项卡中设置此fixture中的part在仿真是是否允许被抓取（放置），以及part的工件到位信号的发送情况、随机摆放的偏移量等。

5）Spray Simulation：用于涂装仿真。

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1.3 Obstacles

Obstacles译为障碍物，所以它和Fixtures有一个很重要的区别，添加在Obstacles目录中的设备上不能添加part。可以将围栏、控制柜等与机器人动作无关的周边设备添加到此目录中。obstacle属性菜单只有General和Calibration两个选项卡，其选项卡设置和功能与Fixture相同。

1.4 Workers

在新版的Roboguide软件中添加了模拟工人动作的功能，对于机器人来说，工人也可以算是周边设备。添加Worker的方法依旧是右键点击目录树中的Workers然后选择Add Worker，添加出来的工人及其属性菜单如图：

除了工人的定位之外还可以在其属性菜单中修改工人的身高以及穿着的颜色，点击工具栏中的按钮弹出图中右侧的菜单，可以切换工人的显示方式，现图中为身躯，可以切换成骨骼（关节显示），从而可以调整工人的动作，可以通过记录动作、编程的方式实现仿真中的人机协同工作。

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1.5 Machines

这个目录可以说是用于添加设备的目录中功能最全的目录，添加在这个目录中的设备本身功能和添加在Fixtures目录中的设备一样。

其功能强大之处在于，在machine的本体上可以再添加link或robot。而且添加在machine上的link和robot在设置之后是可以在程序运行时一起运动的。所以像滑台、转台、导轨等有多工位或者需要运动的设备都须要添加在这个目录中。

machine本身的设置和fixture是一样的，这里再介绍一下link的设置。点开link的属性菜单之后可以看到其属性菜单共有6个选项卡，其中Parts、Simulation、Calibration这3个选项卡和fixture上的3个选项卡功能是一样的。Link CAD选项卡则和fixture属性菜单中的General功能相同，只不过这里的Location不再是数模原点到仿真环境原点的位置，而是数模原点到所在machine数模原点的距离。决定Link功能的是剩下的两个选项卡：General和Motion。

下面重点介绍这两个选项卡：

General：这里general的功能不再是之前的设置数模位置，而是设置link运动的方向。此选项卡Name栏中可以修改link 的名称。勾选Edit Axis Origin之后开始设置电机方向，Couple Link CAD选项启用时修改电机位置会连带改动数模的位置。从图中可以看出，直线运动时，link沿着电机Z轴正方向运动；旋转运动时，link绕电机Z轴旋转。

Motion：在Roboguide仿真中机器人以外的设备有两种控制方式，一种是伺服电机控制，一种是信号控制。在这里设置link的控制类型。点开选项卡后可以看到最上方有一个下拉菜单。这个下拉菜单中共有4种控制方式，依次分别为：伺服电机控制（用仿真内已经配置完成的电机控制）、设备I/O信号控制（用机器人I/O信号控制）、外部电机控制（用仿真以外的电机控制）和外部I/O信号控制（用仿真以外的I/O信号控制）。仿真中一般使用伺服电机控制或者设备I/O信号控制着两种形式。使用伺服电机控制时，只要在Axis

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information中选择已配置伺服电机的Group（组）号和Joint（轴）号即可。使用设备I/O信号控制时则需要旋转轴的运动类型（旋转或直线）、运动速度（时间）、控制信号输出设备以及到位信号接收设备。

2 机器人相关设备的添加

2.1 机器人的添加和更改

在目录树中机器人是以Robot Controllers（机器人控制柜）归类的，其主要原因是同一个控制柜中可以添加多台机器人，而一台机器人只对应一个控制柜。所以添加机器人时有两种情况：一种是新增控制柜；一种是在已有控制柜中添加机器人。

机器人使用不同控制柜时，只需要鼠标右键点击目录树中的Robot

Controllers选择Add Robot即可添加新机器人；而在新增机器人与原有机器人使用同一控制柜时，则需要打开机器人属性菜单，点击Serialize Robot按钮，进入建立Workcell的设置界面，在Additional Motion Groups设置中将需要添加的机器人添加到Group2中。在进入Virtual Robot Edit Wizard界面后，还可以修改已有机器人的型号、软件版本、软件包、附加软件等设置。

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2.2 机器人末端工具的添加

从功能上看，机器人本体和人的手臂非常接近，但是机器人本体没有类似人类手掌的部分，所以使用机器人时都会在机器人的末端装一个工具，用以补充机器人缺失的功能。一般来说，Roboguide仿真中机器人末端工具的添加和设置方式分为3大类：搬运类、点焊类、弧焊（涂胶）类。下面分别介绍其添加和设置方法。

1) 搬运手爪的添加和设置

在添加手爪时需要将目录树的中目录一级一级点开，直至出现图中的Tooling及其下一级的UT。从图中可以看出Roboguide仿真中一个机器人可以添加10个UT（手爪），仿真中一个UT对应现实中一个工具坐标系。打开需要添加手爪的UT的属性菜单，在添加和设置手爪的过程中需要用到的选项卡为General、UTOOL、Parts和Simulation。

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属性菜单打开时默认选中General选项卡，此选项卡中CAD

File栏中选择手爪数模（打开状态）文件地址，然后设置手爪在机器人上的装配位置，这里的Location数据是手爪数模坐标原点到机器人法兰盘中心的距离。添加完手爪之后，在Parts选项卡中添加工件并调整工件在手爪上的姿态。然后可以在UTOOL选项卡中设置这个手爪的TCP。最后是Simulation中的仿真设置，选中需要设置的part后，可以设置手爪抓取、放置的延迟时间以及手爪上工件的到位信号。下面的Gripper Settings中可以设置手爪的开合，先选择手爪的类型，然后在Actuated CAD中选择到闭合状态的手爪数模文件位置，导入完成后点击Open、Close按钮或者工具栏中的2) 点焊焊钳的添加和设置

点焊焊钳按打开方式可以分为两种：C型和X型，按驱动方式也可以分为两种：气动焊钳和伺服焊钳。

这里先对第一种分类方式进行介绍，在添加焊钳时，需要先在三维软件中将焊钳的固定不动部分和运动部分拆分成两个数模，然后像添加手爪那样将固定部分添加到UT上，剩下的运动部分以link的形式添加到UT上（添加方法与在machine上添加link相同），因为两部分是由同一个数模导出，所以不需要调整相对位置。添加完数模后就要确定焊钳动电极部分的运动方向，两种类型焊钳的区别在于：C型焊钳动电极是直线运动；X型焊钳动电极是旋转运动。所以在C型焊钳link的general设置中，将电机Z轴平行于电极；X型焊钳link的general设置中则将电机Z轴调至和数模上的旋转轴心重合。

就可以打开、关闭手爪。

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气动焊钳和伺服焊钳的设置区别则在于UT上link的Motion设置，气动焊钳驱动方式选择设备信号控制，设置方法和machine上link的设置方法相同，并且C型焊钳选择Linear，X型焊钳选择Rotary；伺服焊钳则以伺服电机控制，然后选择已经配置好的附加轴，C型焊钳选完轴就结束，而伺服X型焊钳则多一个设置，如图，设置X型焊钳时还需要勾选【X-GUN(Y=aX+b）】，然后按图测量焊钳上的X、Y、r的值并根据图中公式计算得到a和b的值后输入右边的框中，可以使X型焊钳的行程设置更准确。

点焊焊钳添加完成之后还需要设置一个比较准确的TCP，焊钳TCP设置在焊钳本体静电极电极帽的头上，其Z轴与焊钳闭合时的动电极平行，X轴负方向对着焊钳本体。设置TCP位置时可以用鼠标拖动拖动，也可以通过测量法兰盘中心到静电极电极帽顶点的距离直接输入。

3) 弧焊焊枪的添加和设置

弧焊焊枪添加较为简单，只需将数模导入UT中，调整位置然后设置TCP即可。弧焊TCP设置为焊丝的头上，其Z方向平行于焊丝。

2.3 机器人DRESSOUT的添加

机器人本体上添加的dressout分为3类，分别为机器人底座、管线支架和管线。添加dressout时鼠标右键点击目录树中的GP1：-******，弹出菜单中第一项即为添加dressout，将底座添加到Base中，固定在J*轴上的管线支架则添加到Joint*中，这两样添加时都是选择CAD File。添加管线则不同，管线添加到任意Joint中，添加时选择Cable，确定后会弹出Cable 的属性菜单，如图：

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属性菜单中的General选项卡中设置的是Cable基础属性，最上方设置的是名称、颜色以及可视性，在Size中设置Cable的长度和半径。这里的Location设置的是Cable 起始点所贴附的机器人轴和起始位置以及Cable终止点所贴附的机器人轴和终止位置。设置完这些基础属性之后会在两个这点位置之间生成一条电缆。这条电缆的物理参数需要再第二个选项卡中进行设置。可视性选项中有一个Torsion Visible，勾选之后可以在管线上看到一条虚线，可以用来指示管线的扭曲方向。

右侧选项卡中上方有4个拖动条，分别为电缆的弹性系数、阻尼系数、重力作用、挂钩弹性系数。之前添加在Dressout中的圆柱和球体会出现在图中的白框中，电缆会避开被勾选的圆柱和球体（无论是否可见），最下方的拖动条可以设置电缆的可伸长量。在电缆由于机器人运动发生断裂时可以按最下方的按钮进行重置。

31

仿真仿真调仿真调试真调试及真调试调试及视试及视试及视频及视频录视频录制视频录频录制录制

第四第四章四章

（TP） 1 RobogRoboguboguidoguideuidede中的示教的示教盒示教盒教盒（中的示，只是只是比是比现实比现实中的实中的示中的示的示RoboguRobooboguidoguideuide中示中示教中示教盒教盒的基盒的基础功基础功能础功能和功能和现能和现实和现实中现实中的实中的示中的示教盒示教盒相教盒相同盒相同相同，示教盒的只是比现，如图如图如图：： 教盒教盒在盒在上方上方多一上方多一个工一个工具个工具栏具栏，工具栏

3232

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t/Legacy； 切换切换示切换示教换示教盒示教盒模教盒模式盒模式至新式至新版至新版彩版彩色触彩色触摸色触摸屏触摸屏摸屏/老版黑白老版老版黑版黑白屏黑白屏；新版彩色Cold StColdold Start Start：

重新启重新启动启动））； 控制控制柜控制柜冷制柜冷启柜冷启动冷启动启动（重新新启动QuickMovQuickMQuicckMove GMove Grove GroupGroup top to selec selectedlected Tcted TP pd TP posP positioositiontion：

oup to se机器机器人机器人快器人快速人快速运快速运行速运行至示行至示教至示教盒教盒中选盒中选中中选中的选中的点中的点位点位；；

示教盒中Keepeep this this winhis windowindow ndow witwithin Rthin Robn Roboguoboguidoguide muide maie main wmain winn windowwindowdow：

ow within； 保持保持示保持示教持示教盒示教盒处教盒处在盒处在在RoboguRoboguideide窗口中窗口窗口中；oboguideHelpelp：

； 帮助帮助文帮助文档助文档文档；Closeose：

。 隐藏隐藏示隐藏示教藏示教盒示教盒教盒。除了上方除了上除了了上方有上方有有8个快个快捷快捷按钮捷按钮之按钮之外钮之外之外，RoboguidRobRobogboguide guide de 中的中的示教的示教盒示教盒还教盒还有盒还有其还有其他其他功能他功能功能。右键个快捷按有其他功，上面上面的点击TP示教盒的示教盒示教教盒的键盒的键盘的键盘位盘位置位置，可以可以看可以看到以看到如看到如下到如下图如下图所下图所示图所示的界示的界面的界面界面，个选选项就是项就是就是键盘位置面的6个选项就，中中间的TP示教盒上示教示教盒教盒上方盒上方的上方的前方的前的前6个快捷按个快快捷按钮捷按钮按钮，间的Show Showow w KKey ey MMapap是选择是是选选择是否是否在否在TP的键个快捷择是否在。 盘界盘界面盘界面上界面上显面上显示上显示实显示实际键实际键盘际键盘的盘的快捷的快捷键快捷键捷键。键盘的快

3333

最下方的3个选项是切换TP示教盒中键盘所在位置显示的界面，分别有3个：TP Key Pad就是默认显示的示教盒键盘。

Current Position界面为显示机器人所处位置，如下图

图中左侧为一般界面，可以切换显示的组、以及坐标系，同时可以直接在数据栏中修改机器人的位置，点击MoveTo按钮后机器人就可以直接移动至输入的点位。

图中右侧为点击Relative按钮后启用机器人点位偏移功能后的界面，在左侧可以切换偏移时使用的坐标系，然后在想要偏移的数据栏中输入数值点击MoveTo就可以将机器人偏移依次，点击Move Back取消依次偏移，点击Clear清空数据栏内数据，但是已经偏移的位置不会返回。

Virtual Robot Settings界面中可以修改UD1和MC的文件夹路径。

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2 RoboguRobogRobboguidoguideuidede中示教机中示示教机器示教机教机器人机器人器人

中示教，RoboguRobooboguidoguideuide仿真仿真中仿真中除中除了能除了能和现能和现实和现实中现实中一实中一样中一样通一样通过样通过示通过示教盒示教盒来教盒来对盒来对机来对机器对机器人机器人进人进行示进行示教之示教之外教之外之外，真中除了器人进行。接下来接下下来对仿来对仿真示仿真示教真示教示教另外另外还另外还有外还有还有RoboguRoboboguidoguideuide仿真独有仿真真独有的独有的更有的更加方更加方便加方便方便、、快捷的示快捷快捷的捷的示教方示教方法教方法方法。仿真独接下来对。 进行进行介进行介绍行介绍介绍。

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完全重合的姿态）。使用工具栏时先选中需要调试的机器人，然后从4中功能中选择一个，最后将鼠标点到需要示教至的面、工件或者从已有点位中选择一个点位即可。

通过上述的两个示教功能，可以快速地调试机器人。使编程这个过程变得更加快捷。

3 Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation

Program）

现实中机器人通过信号控制气缸来实现手爪的开合来进行工件的搬运，仿真中则需要通过模拟程序（Simulation Program）来完成。

需要使用模拟程序时，右键点击相应机器人目录树中的Programs后选择第一项【Add Simulation Program】。然后会弹出下图中所示的两个窗口。

图中左边窗口是模拟程序的属性菜单，主要用于修改名称，右边窗口则是模拟程序的核心部分，不仅可以像普通程序一样记录点位信息、编写信号逻辑语句，还可以实现手爪上工件的抓放和运行时视角的切换。这里主要介绍其中的手爪上工件抓放功能和视角切换功能。点击右边窗口的【Inst】键弹出图中所示的下拉菜单。最上方的【Pickup】和【Drop】分别是手爪上抓、放工件的功能，而最下方的【SetViewPoint Screen1,0.00（sec）】则是视角切换功能。

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先介绍工件的抓放功能，以抓取工件为例，选择该功能之后原先空白的框内出现了Pcikup功能编辑菜单，一共有3个下拉选项，分别代表了工件的被搬运属性：

Pickup:选择需要搬运的工件；

From：选择被搬运工件的来源设备，即将工件从哪个设备上搬走；

With：用哪个手爪去搬运工件，即将工件抓至哪个手爪上。

选择Drop功能时，三个选项分别是：

Drop:选择需要搬运的工件；

From：从哪个手爪上放下；

On：将工件放至哪个设备上。

一个模拟程序可以添加不止一个功能，在主程序中合适的位置调用已经设置好的模拟程序，在程序运行时就可以实现工件被机器人搬运。

【PS：只有已经装配了part的设备在【Simulation】选项卡中已经勾选了Allow

part to be picked（placed）之后，在对应的From（On）下拉菜单中找到该设备；同样，只有装配了工件的手爪才能在With（From）菜单中找到该手爪，手爪上每个工件都可以在下拉菜单中找到与之对应的手爪。】

在介绍如果使用这个功能之前先介绍一下Roboguide仿真的分屏。仿真中默认是一个大屏幕，可以在最上方的Window工具栏中切换显示方式：单个大屏；左右分双屏；上下分双屏；左边大屏，右边3个小屏；右边大屏，左边3个小屏；等分四屏。也就是说Roboguide中屏幕最多可以同时以4块屏幕（4个视角）显示。接下来继续介绍程序运行过程中自动切换视角的功能，点击【SetViewPoint

Screen1,0.00（sec）】选项，出现图示的编辑菜单。

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4.1 功能按钮

5个功能按钮分别为：Record（运行并录制视频）、Run（运行程序）、Hold（暂停运行）、Abort（终止）、Reset（消除机器人报警）。数据栏中显示的时间是程序运行的仿真节拍，括号中的百分比表示现实中度过1S，程序运行仿真时间度过-%S。数据栏右侧的按钮用于显示/隐藏百分比数值。

4.2 Simulation Rate

点开后界面如图，勾选【Synchronize Time】后可以调节程序允许时的同步时间，往Slow方向调节时程序运行更慢，往Fast方向调节时程序运行更快。这里的快慢变化的是我们观看的效果，机器人程序的运行速度、动作、节拍等不会发生改变。下面的拖动条改变的是运行时画面更新的帧数，选择的帧数越高则动作越流畅，录制的视频帧数也会随之改变。

4.3 Display

显示设置共有6个勾选项，其功能分别是：

Refresh Display 在程序运行时实时更新画面；

Hide Windows 在程序运行时自动隐藏Roboguide界面内的窗口；

Collision Detect 检测干涉；

Set View During Run 在程序运行时允许切换视角；

Taught Path Visible 示教路径可见；

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Show Joint Circles 显示机器人关节范围。

4.4 Control

运行控制界面有3个控制项，分别是：

Abort on Fault 运行报错时终止；

Run Program In Loop 循环运行程序；

Post Collision and Cable Break to Controller 将干涉及电缆断裂信息发送给控制柜。

4.5 Collection

这里选择在程序运行时需要收集的数据。勾选【Collect Profile Data】后收集程序运行数据，同时勾选了这个选项之后才能实现手爪上工件的抓、放。【Collect

TCP Trace】则是收集运行时TCP的轨迹。右边的3个选项用于收集程序运行时机器人的减速机信息、能耗信息以及工作信息。

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