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2024年3月10日发(作者：ascii码是字符编码吗)
82 Humanoid Robots, New Developments
6. Improving Robust Stability by Energy Feedback Control
Eq. (26) implies that the walking system becomes robust through the reference energy
tracking. In other words, this control expands the basin of attraction of a limit cycle,
however, our method Eq. (13) is so called the feed-forward control, which gives only energy
change ratio without any information to attract the trajectories. Based on the observations, in
this section, we firstly analyze the stability of the walking cycle and then consider an energy
feedback control law in order to increase the robustness of the walking system.
Let us then consider an energy feedback control using a reference energy trajectory.
Consider the following control
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