基于G代码的双工业机器人协调作业的网络控制

基于Ｇ代码的双工业机器人协调作业的网络控制　宋韬　基于Ｇ代码的双工业机器人协调作业的网络控制　Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｇ—ｃｏｄｅ　ｆｏｒ　Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ　Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＤｕａＩ　ｌ　ｎｄｕｓｔｒｉａＩ　Ｒｏｂｏｔｓ　索　辐　（上海工程技术大学高等职业技术学院，上海２００４３７）　摘要：在对双工业机器人协调作业网络控制进行研究的基础上，提出了基于ＴＣＰ和ＵＤＰ两种传输协议的客户端／服务器控制模式，　实现了不同类型指令和数据的有效传输。同时，研究了单工业机器人控制语言。通过对标准Ｇ代码进行扩展与重定义，提出了双工　业机器人的坐标定义、直线插补、圆弧插补、螺旋线插补及速度控制等指令，为双工业机器人协调的网络控制提供了一种新的语法，从　而解决了基于网络的双工业机器人的控制问题。　关键词：工业机器人控制系统ＴＣＰ网络通信可靠性实时性　中图分类号：ＴＰ２４２．６　文献标志码：Ａ　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｎ　ｔｈｅ　ｂａｓｉｓ　ｏｆ　ｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｇ　ｔｈｅ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ　ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｄｕａｌ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ。ｔｈｅ　ｃｌｉｅｎｔ／ｓｅｒｖｅｒ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｍｏｄｅ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＴＣＰ　ａｎｄ　ＵＤＰ　ｔｗｏ　ｋｉｎｄｓ　ｏｆ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｐｒｏｔｏｃｏｌｓ　ｉｓ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ　ｆｏｒ　ｉｍｐｌｅｍｅｎｔｉｎｇ　ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｆｏｒ　ｄｉｆｅｒｅｎｔ　ｔｙｐｅｓ　ｏｆ　ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ　ａｎｄ　ｄａｔａ．Ｉｎ　ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｌａｎｇｕａｇｅ　ｆｏｒ　ｓｉｎｇｌｅ　ｉｎｄｕｓｔｉａｌｒ　ｒｏｂｏｔ　ｉｓ　ｓｔｕｄｉｅｄ，ｔｈｒｏｕｇｈ　ｅｘｐａｎｄｉｎｇ　ａｎｄ　ｒｅｄｅｆｉｎｉｎｇ　ｔｈｅ　ｓｔａｎｄａｒｄ　Ｇ—ｃｏｄｅ，ｔｈｅ　ＣＯ—　ｏｒｄｉｎａｔｅｓ　ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　ｏｆ　ｄｕａｌ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ，ｌｉｎｅ　ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ，ｃｉｒｃｕｌａｒ　ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ，ｓｐｉｒａｌ　ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｓｐｅｅｄ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ａｒｅ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｔｈｉｓ　ｏｆｆｅｒｓ　ａ　ｎｅｗ　ｋｉｎｄ　ｏｆ　ｇｒａｍｍａｒ　ｏｒ　ｆｄｕａｌ　ｉｎｄｕｓｔｉａｌｒ　ｒｏｂｏｔｓ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｔｏ　ｓｏｌｖｅ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｉｓｓｕｅ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｆｏｒ　ｄｕａｌ　ｉｎ—　ｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ．　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｄｕｓｔｉａｌｒ　ｒｏｂｏｔｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｐｒｏｔｏｃａｌ　Ｎｅｔｗｏｒｋ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ　０　引言　在现代工业生产中，通常采用双工业机器人进行　软件支持的Ｇ代码作为控制语言实现双工业机器人　的协调作业。该系统能够大大提高双工业机器人协调　作业控制的柔性与效率　。　协调作业。双工业机器人能够有效地提高机器人系统　的负载能力、作业空间、速度及可靠性。在实际应用　中，双机甚至多机的协调大多采用示教再现等在线编　程方式…，柔性差、效率低。这与我国当前制造业所追　１双工业机器人网络控制方案　受工业机器人控制器底层不开放的影响，机器人　控制器无法在物理层上对控制系统通信进行改动。除　两台工业机器人控制器之外，系统还增设一台计算机　作为服务器，将两台工业机器人控制器作为客户端，形　成客户杌／服务器模式（ｃｌｉｅｎｔ／ｓｅｒｖｅｒ）。控制系统通过　求的敏捷、快速和精度制造不相适应，且无法满足只提　供电子图纸而没有实物或模型的情况。因此，基于　ＣＡＤ／ＣＡＭ系统的图形交互式离线编程成为双工业机　器人控制的一个发展趋势。同时，双工业机器人协调　将任务合理分配到Ｃｌｉｅｎｔ端和Ｓｅｒｖｅｒ端来实现协调作　业，大大增强了协调作业的模块化　。双工业机器人　网络模式如图１所示。　作业也对系统联网通信能力提出了较高的要求。由于　以太网支持的网络协议范围较为广泛，具有高速、低　耗、易于安装和兼容性好等优点，故设想在通用的计算　机上进行双工业机器人协调作业的规划。工业机器人　控制器负责底层的运动控制，通过网络将计算机与两　台工业机器人连接起来，并采用绝大多数ＣＡＤ／ＣＡＭ　上海高校　警｛上海著耋　年苎　曼　：　ｄ０　ｏ４０）；、　工程技术大学高职学院攀ｇ－计划基金资助项目（编号：ＧＺ０９—７）。　修改稿收到日期：２０１０—０９—０６。　图１　双工业机器人网络模式　’　Ｆｉｇ．１　Ｎｅｔｗｏｒｋ　ｍｏｄｅ　ｏｆ　ｄｕａｌ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ　获硕士学位：　主　机械电子工程系’　助教；主要从事机器人技术方面的研究。菇硒　，在进行网络通信有两种通信协议可供选择，分　１工Ｊ　ｌＪ　ｌ　Ｈ旭Ｉ时，日　，　Ｈ　．Ｊ，ｌ’ｌ　旧　’。　、　４０　ＰＲＯＣＥＳＳ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ　ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ　ＶｏＬ　３２　Ｎｏ．８　Ａｕ【ｇｕｓｔ　２０１１　

基于Ｇ代码的双工业机器人协调作业的网络控制　宋　韬　别是传输控制协议（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌ・ｐｒｏｔｏｃｏｌ，ＴＣＰ）　与用户数据报协议（ｕｓｅｒ　ｄａｔａｇｒａｍ　ｐｒｏｔｏｃｏｌ，ＵＤＰ），两者　状况良好。在网络协议的选择上，对于必须保证发向　机器人控制器的数据被接收到的情况，如：程序的执　都是ＴＣＰ／ＩＰ参考模型中传输层的协议。ＴＣＰ协议是　一种可靠的面向连接的协议，而ＵＤＰ协议是一种不可　行、停止与继续等，服务器采用ＴＣＰ协议进行传输。　对于数据发送与接收的实时性要求较高的情况，采用　ＵＤＰ协议进行传输。这样既保证了数据的完整性，又　靠的无连接协议。使用ＴＣＰ／ＵＤＰ协议进行网络通信　示意图如图２所示。　机器人控制器　服务器端计算机　连接　连接　ＴＣＰ，ｌＰ　ＴＣＰ，ＩＰ　Ｓｏｃｋｅｔ（）　ＴＣＰＣｏｎｎｅｃｔ　Ｂｌｉｎｄ（）　＿－－　－～　—’’　～　●－　’Ｌｉｓｔｅｎ（）　发送／接收数据　以太网　——、１　Ａｃｃｅｐｔ（）　ＴＣＰ　Ｓｅｎｄ　［　］　ＴＣＰ　～。　发送／接收数据　－－－－，～　——～－　Ｒｅｃｖ（）　Ｓｅｎｄ（）　断开连接　断开连接　ＴＣＰ　Ｃｌｏｓｅ、　Ｓｏｅｋｅｌｏｓｅ（）　（ａ）使用ＴＣＰ协议　机器人控制器　服务器端计算机　接收数据　发送数据　ＵＤＰ　ＲｅｃｖＦｔｏｍ　ＵＤＰ，ＩＰ　ＵＤＰ／ＩＰ　Ｓｅｎｄｔｏ（）　—　［　以太网　】　＼　ＵＤＰ　ＳｅｎｄＴ０／　・Ｒｅｃｖ—Ｆｒｏｍ（）　（ｂ）便用ＵＤＰ协议　图２　网络通信示意图　Ｆｉｇ．２　Ｄｒａｗｉｎｇ　ｏｆ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　在ＴＣＰ进行通信时，首先通过三步握手建立通信　双方的连接，然后进行通信。ＴＣＰ协议提供了数据确　认和数据重传的机制，以保证数据的正确传输。　双工业机器人系统中数据的不同传输方式如表１　所示。　表１数据的不同传输方式　Ｔａｂ．１　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｄａｔａ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｍｏｄｅｓ　对于ＵＤＰ协议，控制系统使用该协议进行通信时　不需要建立连接，而是直接向一个ＩＰ地址发送数据。　由于没有数据确认与重传机制，所以不能保证数据的　正确传输，但是其实时性较高　Ｊ。　实际上，工业领域的应用一般都会为双工业机器　人系统组建独立的局域网，所以在该网络中通信负载　《自动化仪表》第３２卷第８期２０１１年８月　能够保证整个网络系统数据的实时性。　２基于Ｇ代码的编程语言　２．１　Ｇ代码的优势　对于现有的绝大多数工业机器人而言，机器人编　程分为在线编程法和离线示教法两大方式。　在线编程法以直接示教再现为主。这种方式简单　易懂，不需要环境模型，通过对机器人示教，可以修正　机械结构的误差。该方法也存在编辑工作和利用传感　器困难、表达条件分支复杂以及资源积累性差等缺点。　尤其值得关注的是，以数值形式连续记录机器人动作　的顺序和条件的示教方式仅适合特定场合执行特定任　务的动作命令组合。　离线示教法不必实际驱动机器人，所生成的示教　数据不是以运动路径的顺序输入机器人，而是先在计　算机上建立机器人作业环境的模型，再在此模型的基　础上生成示教数据。大多数机器人都有各自的一套协　议规范，然而在双工业机器人领域还没有形成相应的　行业规范与标准，尤其是使用两种不同品牌的机器人。　在笛卡儿空间（ｃ空间）中，数控加工广泛采用Ｇ　代码进行轨迹类编程，其通用性较好，也容易被工程人　员接受。Ｇ代码不仅能够描述空间上的运动轨迹，还　能对速度进行约束，其最大的优势在于世界上绝大多　数的ＣＡＤ／ＣＡＭ软件都支持Ｇ代码的输出，这在一定　程度上为以后通过ＣＡＤ／ＣＡＭ软件实现机器人的离线　编程提供了可行性。本文通过对标准Ｇ代码的重定　义，为双工业机器人协调的网络控制提供一种新的语　法。　２．２　Ｇ代码处理　Ｇ代码早在２０世纪７０年代就已经作为ＩＳＯ标准　的编程语言而被广泛应用于各种数控类机床上。它将　工件的点、线、面信息提取为加工工具的运动路径，作　为数控机床编程语言Ｇ代码，这与机器人的运动控制　极为相似，但还是存在一定的差别。因此，需对现有的　Ｇ代码进行一定的转换和重定义。　２．２．１坐标定义指令　对于ＦＳ０３Ｎ工业机器人，坐标系模式有各轴坐标　系、基础坐标系和工具坐标系三种模式。其中各轴坐　标系模式与工具坐标系模式是Ｇ代码所不支持的。　４１　

基于Ｇ代码的双工业机器人协调作业的网络控制　宋韬　对于地板安装方式的ＦＳＯ３Ｎ机器人来说，考虑将第　一轴作为参考主轴的情况，其遵循右手规则的坐标系定　Ｇ语言中使用Ｇ２／Ｇ３与ＴＵＲＮ指令来实现螺旋　线的插补，并在螺旋线插补时叠加了两种运动，即平面　的圆弧运行与垂直于平面的轴的直线运行。在双工业　义与立式数控加工中心的坐标系定义完全一致。在这　种情况下，根据不同的安装方式，通过一定的齐次坐标　变换即可实现坐标转换　。通常情况下，考虑机器人在　ｃ空间的安装情况，有四种面安装方式，分别用Ｇ５４一　Ｇ５９来表示。而在同一个面中，考虑到实际安装情况，　一机器人系统中进行螺旋线插补的方式同数控机床中保　持一致，其中一个机器人（从机器人）使用指令圆弧插　补（Ｇ３８或Ｇ３９）完成，另一个机器人（主机器人）使用　直线插补指令（Ｇ０或Ｇ１）完成，双工业机器人合作即　可完成螺旋线的插补。所以，在插补的过程中，应根据　般有六种安装方式，分别用Ｇ５ｘ１一Ｇ５ｘ４来表示。　双工业机器人安装坐标如图３所示。　式（１）来协调双工业机器人插补的轨迹　】。　２．２．５速度控制指令　Ｇ代码中使用Ｆ指令＋数字表示轨迹速度，在公　制尺寸下，其单位一般为ｍｒｎ／ｍｉｎ或者ｍｍ／ｒ。控制机　器人的运行速度有两种方式：①以百分比（０．０１％～　１００％）指定的相对速度；②以绝对速度的方式通过使　用单位的方法（如ｉｎｍ／ｓ、ｍｍ／ｍｉｎ、ｄｅｇ／ｓ和ｄｅｇ／ｍｉｎ）　图３　双工业机器人安装坐标　Ｆｉｇ．３　Ｆｉｘｉｎｇ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ　ｏｆ　ｄｕａｌ－ｉｎｄｕｓｔｒｉｌ　ｒｏｂｏｔｓ　ａ来制定。因此，对Ｆ指令进行重定义，如果单位被省　略，则默认为百分比；反之，则代表绝对速度。需要注　意的是，在如螺旋线插补指令这样的双工业机器人紧　协调的指令中，只能指定主机器人的速度，从机器人的　速度由运动分解得来，指定无效　。　由于主机器人夹持外螺纹部分做直线运动，从机　２．２．２直线插补指令　Ｇ代码中分别使用ＧＯ和Ｇ１来表示“快速直线插　补”与“带进给的直线插补”。在工业机器人的控制　中，可以用ＧＯ来表示当机器人由一点移至另一点的　整个过程中所有轴都保持同一进程的操作模式，即各　轴（关节）插补运动；使用Ｇ１来表示控制器对机器人　器人夹持内螺纹部分做旋转，则有：　Ｐ＝ＶＴ　（２）　（３）　运动的速度方向进行连续控制，使其沿特定直线运动，　实现直线插补。　２．２．３圆弧插补指令　在数控机床中，Ｇ代码描述圆弧插补的方式比较　多。使用Ｇ２与Ｇ３区分顺时针与逆时针的方向，可以　根据∞＝２￣ｒ／Ｔ，可得：　＝２￣ｒＷＰ　式中：Ｐ为螺旋副的螺距；Ｖ为主机器人工具坐标原点　直线运动速度；Ｔ为从机器人绕工具坐标原点旋转　３６０。所用的时间；０９为从机器人绕工具坐标原点旋转　的角速度。　对于主机器人工具坐标系原点在双工业机器人安　采用以下五种方式：①起点、圆心和终点；②起点、圆弧　半径和终点；③起点、张角和圆心；④起点、张角和终　点；⑤起点、极坐标和以极点为圆心的圆弧。在川崎机　器人系统中，使用Ｃ１ＭＯＶＥ、Ｃ２ＭＯＶＥ指令沿空间中三　点画圆弧。为此，定义Ｇ代码Ｇ３８与Ｇ３９分别对应　Ｃ１ＭＯＶＥ与Ｃ２ＭＯＶＥ，完成三点定义圆弧。对于第三　装坐标系中的速度来说，有：　。。　｛【　Ｍ　Ｐ　＝０　，户　±　／３６０　对于从机器人的工具坐标系原点来说，有：　（４）　点的求解问题，可以参照文献［２］中的方法。　２．２．４螺旋线插补指令　根据等螺距螺旋副的形成特点，在螺旋线上的点　Ａ（　，Ｙ，　）可以描述为　：　ｆ　－　＝一　ｓｉ“　Ｊｌ　　ｓＰ＝ｙ　ｒｏ）ｃｏｓＯ　：（５）０　（１）　式中：ｒ为螺旋线的半径；０为螺旋角；Ｐ为螺旋线的　螺距。　４２　３试验　我们以ＦＳ０３Ｎ业机器人为研究对象，进行拆装　（下转第４６页）　ＰＲＯＣＥＳＳ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ　ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ　ＶｏＬ　３２　Ｎｏ．８　Ａｕｇｕｓｔ　２０１１　

紧急停车系统在ＦＣＣＵ反应再生过程中的应用　李　鸣。等　在快捷菜单中选择“插入新连接”，为ＣＰＵ　３１５－２ＤＰ插　入一个连接类型为“ＩＳＯ．ｏｎ．ＴＣＰ”的连接伙伴“ＣＰＵ　３１５－２ＤＰ”，从而建立ＰＬＣ之间的以太网连接。用同样　的方法建立ＰＬＣ与监控级ＰＣ机的以太网连接。至此　网络组态完毕，保存并编译后将其下载到ＰＬＣ中。然　后，打开ＷｉｎＣＣ，建立连接，设置相应的Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｎａｍｅ和Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ　ｎａｍｅ，这样就实现了ＰＬＣ与上位机　的通信。　用［Ｊ］．风机技术，２００５（５）：５４—５７．　［２］刘英聚，张韩．催化裂化装置操作指南［Ｍ］．北京：中国石化出　版社，２００５．　［３］马伯文．催化裂化装置技术问答［Ｍ］．北京：中国石化出版社，　１９９３．　［４］中国石油化工集团公司自动控制设计技术中心站．ＳＨＢ—Ｚ０６—　１９９９石油化工紧急停车及安全联锁系统设计导则［ｓ］．北京：　中国石化集团公司，１９９９．　［５］武英平，赵凤军．ＰＬＣ在催化裂化装置主风机自保中的应用［Ｊ］．　化工自动化及仪表，２（１０２，２９（３）：５９—６２．　４结束语　本文通过对ＦＣＣＵ反应再生过程设备特点及安全　［６］朱锦智．炼油催化裂化主风机组控制系统原理及技术［Ｊ］．自动　化仪表，２００５，２６（５）：３９—４２．　［７］吴颐轩，赵岩．紧急停车系统在催化裂化装置主风机组中的应　要求的研究，设计了一套可靠性高、安全性好、扩展方　便灵活的ＥＳＤ系统　。　该系统可在紧急情况下对装置实现连锁保护，避　用［Ｊ］．风机技术，２００５（５）：５４—５７．　［８］高钦和．ＰＬＣ应用开发案例精选［Ｍ］．北京：人民邮电出版社，　２００８：６５—６８．　免恶性事故发生和重大经济损失，对安全生产具有重　要的意义。　参考文献　［１］吴颐轩，赵岩．紧急停车系统在催化裂化装置主风机组中的应　［９］郑璇．催化裂化反应故障诊断系统的研究与开发［Ｄ］．北京：北　京化工大学，２００９．　［１０］秦仲雄．石油化工装置应用ＥＳＤ浅见［Ｊ］．石油化工自动化，　２００２（６）：１４—１９．　（上接第４２页）　程［Ｊ］．机器人，２００２，２４（６）：４９７—５０１．　［３］栾楠，陈建平，言勇华．用Ｇ代码实现工业机器人网络控制［Ｊ］．　机器人，２００３（Ｚ１）：６９７—７０１．　螺旋副协调作业，并编制了相应的软件，使用螺旋线插补　指令，通过网络通信控制两台工业机器人。两台工业机器　人的安装方式分别通过Ｇ５４１和Ｇ５６３来进行设置　。　［４］张友，栾楠，刘宝生．ＸＭＬ在机器人远程控制中的应用［Ｊ］．计　算机应用研究，２００５（８）：１５５—１５７．　４结束语　双工业机器人的协调作业是机器人未来的发展方　向之一。从实际应用的角度出发，提出了基于ＴＣＰ与　ＵＤＰ的Ｃ／Ｓ模式双工业机器人网络控制方法。在对　标准Ｇ代码进行重定义与扩展的基础上，实现了简单　情况下的双工业机器人协调作业的离线编程，为双工　业机器人协调作业的编程提供了一种新的思路，这对　［５］栾楠，陈建平，言勇华．工业机器人网络控制与编程［Ｊ］．组合机　床与自动化加工技术，２００３（１０）：４０—４３．　［６］陈婷婷，张彦铎．机器人足球仿真比赛平台中网络通信问题研　究［Ｊ］．武汉工程大学学报：自然科学版，２００９，３１（３）：７０—７３．　［７］濮良贵，纪名刚．机械设计［Ｍ］．７版．北京：高等教育出版社，　２００１：６０—６２．　［８］宋韬．服务机器人多自由度双手协调机械系统的研制［Ｄ］．上　海：上海大学，２００９．　［９］Ｌｕｈ　Ｊ　Ｙ　Ｓ，Ｚｈｅｎｇ　Ｙ　Ｆ．Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ　ｒｅｌａｔｉｏｎｓ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｔｗｏ　ｅｏｏｒｄｉｎａ—　ｔｅｄ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ　ｆｏｒ　ｍｏｔｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ，　１９８７，６（３）：６Ｏ一７Ｏ．　提高双工业机器人协调作业编程的效率及其进一步发　展具有重要的意义。　参考文献　［１］日本机器人学会．机器人技术手册［Ｍ］．北京：科学出版社，　２０ｏ７．　［１Ｏ］Ｌｉ　ｘ　Ｈ，Ｔａｎ　Ｓ　Ｌ，Ｈｕａｎｇ　Ｗ　Ｘ．Ａ　ｈｏｕｓｅｈｏｌｄ　ｓｅｒｖｉｃｅ　ｏｒｂｏｔ　ｗｉｔｈ　ｔｗｏ　ａｒｍｓ　ａｎｄ　ｍｕｌｔｉ—ｓｅｎｓｏｒ　ｉｎ　ｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｃ］／／Ｔｈｅ　２ｎｄ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｇｒｅｓｓ　ｏｎ　Ｉｍａｇｅ　ａｎｄ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＣＩＳＰ’０９，　［２］刘为志，栾楠，刘宝生．基于Ｇ代码的工业机器人的自动编　１＇ｌ＇＇，＇，ｌ＇，　＇　＇＇ｌ＇，ｌ，＇，ｌｌ＇ｌｌ＇ｌｌ＇，ｌ’，’　，　’　’，＇＇＇Ｔｉａｎｊｉｎ。２００９：１—５．　＇’，，＇＇　＇，＇＇＇●＇＇，＇，ｌ，＇，ｌ●，，ｌｌ，ｌ＇＇，，＇ｌｌ＇＇，ｌ＇，，＇　行业信息　人民电器在上海召开新闻恳谈会　７月２３日，人民电器在上海召开了以“十二五，人民更精彩”为主题的新闻恳谈会。人民电器董事长郑元　豹、总经理叶玉森以及来自业界的媒体记者出席了恳谈会。　人民电器集团始创于１９９６年。它以工业电器为核心产业，横跨船舶制造、基础能源、城市建设、现代物流、国　际贸易、金融投资、电子信息、水电开发等多元领域，其产品畅销全球５０多个国家和地区。　４６　ＰＲＯＣＥＳＳ　ＡＵＴＯＭＡＴＯＮ　ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ　ＶｏＬ　３２　Ｎｏ．８　Ａｕｇｕｓｔ　２０１１