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新手小白安装Ubuntu+Win10双系统+ROS+Dashgo环境搭建
- 第一篇博客，基本是对前人经验的总结及改进。
*前言：本篇文章是对于近期安装Win10+Ubuntu系统，并且在Ubuntu系统下安装ROS，对EAI Dashgo D1底盘进行控制的经验记录。因为后面要搭建Dashgo的运行环境，所以最后的结果是安装了Win10+Ubuntu14.04.5+ROS Indigo.希望能对后来的新手小白一些经验之谈，故写下此文。
- 一、安装双系统
在这里可以选用虚拟机或者安装双系统的方式，不过虚拟机较为卡顿，并且可能CPU同时带动两个系统较为吃力，比较建议安装双系统。
起初，我安装的是Ubuntu16
安装教程可参考：https://blog.csdn/flyyufenfei/article/details/79187656
前面的步骤按照教程一步步走就可以。
到后面设置BIOS U盘启动的时候，你要去查一查你的电脑的设置方式。
我的联想小新V4000 bigger设置方式为：开机按下FN+F2进入选择项，进入Boot设置，Boot Model回车选择Legacy
Support回车选定，按FN+F10保存修改。插入你已经使用U盘制作软件（建议rufus）制作好的启动盘，重启按下FN+F12进入Boot Manager选择USB HDD或者UEFI。（两个我都尝试过，最后我的电脑安装成功的是UEFI）倘若你选中UEFI，进入Ubuntu安装界面，有一个试用有一个直接安装，都可以选，试用的话进去就可以安装。一个安装不了，就选另一个。
还有一点就是，一定要插在你的USB 2.0口上，我之前一直插在3.0口上，它就一直提示我"unable to find a
medium containing a live file system"巴拉巴拉。
对于分区那里，原博客讲的很好，但我后面可能使用Ubuntu多一些，需要的空间也多一些，所以我的分区情况是：
/boot分区-------------300M
/分区-------------------30G
/home分区------------200多G（减去swap的8G，剩下的都给它了）
swap--------------------8G
这里选中后，我第一遍安装时蹦出了一个warning，说是必须有一个不小于1M的分区，然后我在我的/boot分区前就添加了一个1M的分区，结果就是我识别不到我安装的Ubuntu系统。然后仿佛后面我有一次重装的时候没去管这个问题，也没出现什么错误，不过最理想的情况这里是不会报错的。
后面安装成功后，我使用了教程中的EasyBCD2.3进行开机启动项的引导，然后我的添加新条目中Linux/BSD以及NeoGrub那里都是灰的，然后我就去网上查询，有人说EasyBCD2.2可以解决这个问题，于是我就下载了2.2，也确实可以添加。然后开机启动项也会出现你添加的新条目，但是就是进不去这个系统。问题并未得到解决。
解决方案：根本不需要使用这些杂七杂八的引导工具，直接在你重启的时候，按下FN+F2进入更改开机项的启动顺序，把Ubuntu放到最前面，因为如果Windows在最前面的话就直接进入Windows系统了。保存后重启，就可以看到你的Ubuntu系统在第一位，Windows Boot Mananger在第三位，这样就可以选择你需要进入的系统了。
然后，我后面发现Ubuntu16系统无法跟我后面的工作对接，所以我又卸了16系统，重新安装了14系统，步骤跟上面都一样。
不过在这几次安装的过程中出现了几个没有见过的问题：
1、在点了install按钮之后，一直停留在一个黑色的grub线性界面，不去执行安装。
2、一直提示"unable to find a medium containing a live file system"错误。
这几个问题都没有找到合适的解决方案，甚至几次都是我去吃个饭回来就可以安装了。还有就是要保持耐心，尽量每一步都做对，不要出现一些莫名其妙的错误。
我之前一直装了卸，卸了装十几次吧，头昏脑涨的时候看到一句话：当你准备要放弃的时候，想想你当初为什么要开始。
- 二、安装ROS
1、起初，我装的是Ubuntu16.04系统，所以选择ROS
Kinetic版本。
安装可参考教程：https://blog.csdn/jinking01/article/details/79387639
安装到最后出现小乌龟测试成功方可。
但是后面的东西都是基于ROS indigo版本的，参考教程：https://blog.csdn/renhaofan/article/details/81015727
意欲在16系统下安装ROS indigo，但第二步就遇到了错误：http://ros.exbot 这个网址根本就打不开，所以添加的源也无法进行下载安装更新。于是乎，卸载重装Ubuntu14.04系统。
2、后来换成Ubuntu14.04系统
安装教程可参考：https://blog.csdn/l297969586/article/details/53534537
这里在安装ROS的时候，我走了不少弯路，也遇到了各种各样五花八门的错误。
1、最惨痛的一次是东西按照教程安装大半之后，在终端提示依赖关系出现了一些错误，于是我就做了各做各样的尝试，解决了大半天，问题解决一个出另一个，最终也没能成功。忠告：倘若依赖关系出了问题的话，最简便的解决方法就是重装系统。
2、下载软件列表出现错误。
这个就去更换服务器，更换源，多做几次尝试，大不了就重装系统嘛。
3、在成功的前一次尝试时，我在更新软件的时候出现了错误，提示什么这是一个很严重的错误，然后语言列表、软件中心这些系统的应用都打不开，闪退。未能解决，重装系统。
4、注意不要在终端开启的情况下去重启或关闭系统，非法操作可能会使系统崩溃，情形是打开后所有界面都没有，只有鼠标一个叉；或者登录界面出现错误，无法进入系统。这样的话，重装系统是最快的解决方法。
ps：可能很多时候不是你操作的问题，可能会是网络或者是系统本身的一些问题，我好像因为网络的问题也重装了几次系统。总之，在安装的过程中，要保持细心，尽量每一步都做对，那样成功的概率也会高一些。还有就是遇到问题不能拖着，每一步到做到没有错误，因为你可能不知道这个错误后面会不会影响你的操作。并且，在网上查询问题的时候，注意筛选信息，不可一味地照搬前人经验，可能根本与你的问题都不切合。
- 三、搭建Dashgo运行环境并控制D1移动
可参考教程：https://blog.csdn/eaibot/article/details/53640981
按照流程一步一步走，注意第一步要重启你的电脑。如果不重启ubuntu就执行，使用groups会看不到用户拥有dialout组权限。
问题1：$ catkin_make运行出现“catkin_make:未找到命令”
解决方案：没有设置ROS的环境变量，在此路径下设置环境变量
$ echo "source~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
问题2“rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py”
—这条语句运行会提示找不到teleop_twist_keyboard.py这个文件，
解决方案：改为命令：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py即可
问题3：在使用EAI团队开发的手机APP进行控制时。要注意手机与PC端要同处同一个网络之下，并且该网络要能进行数据的发送与传输。
手机端输入的 ip地址可在Ubuntu终端输入ifconfig进行查询。
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