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1.Ubuntu20.04重装系统

Index of /ubuntu-releases/20.04/

1.1 双系统安装

 1) 首先从官网上下载Ubuntu20.04镜像，下载最好从官网上下载(Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu

Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)

如下图：



2) 下载好Ubuntu 20.04镜像后，我们需要进行U盘的制作或者光盘的刻录，我们先看一下U盘启动项的制作，
刻录U盘或者光盘，我们需要一款刻录软件、本人所用的是UltraISO软通牒刻录软件，这款软件网上都可以找到，下载安装就可以，这里只示范U盘刻录。示例如下：
安装好的UltraISO
​
这里选择下载好的ISO，点击文件项下的打开将ISO添加进来
​
选择启动项下的写入硬盘镜像，写入硬盘镜像下的参数、默认的就可以，所用不需要修改。如果为了验证的话，把刻录校验选择上就可以。最后点击写入、等待完成。最后，一款随身携带的U盘安装Ubuntu16.04就完成了
​
3) 光盘的刻录、还是在我们的UltraISO中，将我们ISO加载进来。如下图：
选择工具项下的刻录光盘镜像，切记，这里最好刻录的是干净的光盘，之后点击刻录就OK了
​
最后，我们的U盘安装启动项和光盘刻录完成了，可以直接安装系统了！

1.1.2 安装过程

进行U盘安装系统之前，还需要设置BIOS boot启动选项，默认的是硬盘启动，需要设置为U盘启动

不同的主板设置U盘启动的方式也不同，因此小编就不详述怎么更改BIOS设置，大家查找自己的主板型号然后在网上找相关的设置教程即可完成BIOS设置后就可以插入U盘重启电脑就可以使用U盘进行Ubuntu操作系统的安装了

参考https://jingyan.baidu/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html

1.1.3 分区

法一：

Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小，2G，4G；

/boot（引导分区）：主分区：大小设置为200M；

/home（用户存储数据用）：逻辑分区，要尽可能大，100G空间可以设置为85G，留10G给主分区即可。

/.（主分区）：主分区，用于存放系统，相当于win7的C盘，10G即可。

法二：

/.（主分区）：主分区，只分这一个区，将所有空闲空间（free space）都分给主分区。

法三：
Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小的两倍；

/.（主分区）：主分区，用于存放系统和其他(包括/home等)，其他剩余空间都分给主分区,避免分区过多导致主分区空间太小.

小结：

1) 三种方法都同样适用，推荐第三种方法(swap 32G ; /. 主分区 200G);

2) 当分给linux的硬盘比较小时，可以选择法二。

创建主分区：

5G    主分区   空间起始位置    Ext4日志文件系统    /

创建swap分区：

2048MB    逻辑分区        空间起始位置    交换空间

创建boot分区：

200MB    逻辑分区  空间起始位置    Ext4日志文件系统   /boot

创建home分区:

剩余的空间   逻辑分区   空间起始位置    Ext4日志文件系统   /home

​

​

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​

​

​

1.1.4  网卡驱动

intel NUC 安装ubuntu20.04使用网卡AX211无法找到wifi问题_ubuntu20.04 ax211-CSDN博客

1.2 系统升级方式

Y7000P 双系统安装ubuntu18.04和ubuntu20.04均出现错误,ubuntu16.04成功.

固态硬盘已经确认gpt模式并且全盘格式话，多次测试重装依然出现同样问题，可能是镜像的ext4 file creation功能和BIOS或者硬盘冲突，暂时无法解决，只能通过系统升级绕过该问题。

linux是文件系统，并且官方也推荐dist-upgrade，升级和直接装应该差别不打。

系统升级

方法一：官方推荐的Softwre &Updates

https://ubuntu/tutorials/upgrading-ubuntu-desktop#3-check-for-updates

方法二：命令行

# 
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt autoremove
sudo apt dist-upgrade
sudo do-release-upgrade

#桌面版
#sudo do-release-upgrade -m desktop -d

Ubuntu16.04升级到18.04

Ubuntu18.04升级到20.04

系统升级完成后要 kernel升级

1 :获取最新的内核的：sudo apt list | grep linux-generic*

2：直接安装：sudo apt-get install linux-generic-hwe20.04-edge

3：Reboot重启4：check安装是否成功：sudo uname -r

1.5 安装显卡驱动

查看显卡设备和显卡驱动

ubuntu-drivers devices

会给你显示recommended的显卡驱动

自动安装合适的显卡驱动

sudo ubuntu-drivers autoinstall

这个时候先不要着急重启，在应用里打开 软件与更新，检查一下有没有需要更新的软件，更新一下。

更新以后重启。

重启之后，在设置->详细信息里可以看到此时的显卡已经切换为Nvidia。

1.3 虚拟机安装

VMware 下载安装Ubuntu20.04详细图文教程_vmware17安装ubuntu 20.04-CSDN博客
1）新建虚拟机向导，可选择安装iso方式：

​

2）对于网络连不上的问题：a) 建议网线连接安装，b)还原虚拟网络编辑器，网络适配器配置选自定义，尝试解决

​

​

2. 常用软件安装

2.1  install_base_tools.sh

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get install \
     vim \
     gedit \
     cmake \
     git \
     curl

2.2 应用商店直接搜索的软件：gitkraken,vscode

​

2.3 Ubuntu搜狗输入法安装指南

20.04 与搜狗输入法冲突，推荐自带拼音输入法

安装完成重启Ubuntu。

​

重启后，点击右上角小键盘-设置，调整一下输入法顺序。熟悉的输入感觉就来了。

​

更改设置，点击输入操作条上的扳手按钮，可以设置皮肤，设置熟悉的习惯，还可以登录个人中心，同步个人词库。

2.4 Ubuntu install of ROS Noetic 

https://wwwblogs/chenjian688/p/13796546.html

官网的源太慢的话切换源

#1、设置软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#2、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#3、更新源列表并安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
#4、设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#注：ROS节点权限问题，运行某些节点需要管理员权限（涉及硬件）,则也要在root用户中设置环境变量
#1、切换root 用户，添加环境变量
sudo su
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 IDE

vscode

VScode 搭建ROS开发环境并调试_tasks: configure tasks-CSDN博客

2.4 v*匹*N

fnff.one

在 Linux 下使用 Clash for Windows GUI | Clash for Windows 代理工具使用说明

Document

 

如果上述设置没有对terminal的env起作用，需要命令行再次设置，也可以直接写到.zshrc中

env | grep -i proxy
export http_proxy="http://127.0.0.1:8001";export https_proxy="http://127.0.0.1:8001"

#取消代理
unset  http_proxy
unset https_proxy
# 如遇到apt不能使用代理的问题
sudo https_proxy="http://127.0.0.1:8001" apt-get  update

2.5 Ubuntu18.04 gedit 中文乱码

2.7 cloudcompare

1)安装

方式1:官网Ubuntu 的安装方法，建议

snap install cloudcompare

方式2：源码编译安装

git clone --recursive https://github/cloudcompare/trunk.git
cd trunk
mkdir build
cd build
cmake ..
#cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install .. 
make -j8
sudo make install

CloudCompare - Open Source project

GitHub - CloudCompare/CloudCompare: CloudCompare main repository

https://blog.csdn/fangjin_kl/article/details/7891495

不能打开.pcd的解决方案:在 ccmake .. 后开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN选项

2）cloudcompare 不能打开pcd文件,解决方案：

cmake 后，在build/CMakeCache.txt文件中，开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN选项，然后make install 编译安装。

具体如下，打开build/CMakeCache.txt文件，317行"OFF"改为"ON"

//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=OFF

修改为

//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=ON

需要选取其他plugin，也可以对应开启

2.8 ubuntu16.04下安装新版QQ

2.9 Ubuntu20.04与Windows时间不一致

sudo hwclock --localtime --systohc

2.10 Ubuntu 20.04 安装zsh/Oh My Zsh

Ubuntu 20.04 安装zsh/Oh My Zsh 

#查看当前shell
echo $SHELL
#安装zsh shell
sudo apt install zsh
#切换shell
chsh -s /bin/zsh
#安装oh-my-zsh
sh -c "$(curl -fsSL https://raw.github/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"
#下载 zsh-syntax-highlighting 语法高亮插件
git clone https://github/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh}/plugins/zsh-syntax-highlighting
#下载 zsh-autosuggestions 自动提示插件
git clone https://github/zsh-users/zsh-autosuggestions ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh}/plugins/zsh-autosuggestions
#配置.zshrc文件
gedit ~/.zshrc
#.zshrc中输入
plugins=(git zsh-syntax-highlighting zsh-autosuggestions)

Ubuntu 18.04 安装配置Oh My Zsh 主题设置

sudo apt install  -y zsh
wget https://github/robbyrussell/oh-my-zsh/raw/master/tools/install.sh -O - | sh
# ubuntu18.04
chsh -s /usr/bin/zsh

wps

下载wpsforlinux deb

sudo dpkg -i wps-office_10.1.0.5672~a21_amd64.deb

WPS for Linux（ubuntu）字体缺失解决办法（转）

2.11 matlab

Linux下安装Matlab R2017a超详细安装教程（带图文）

选择激活的license文件(install_path/licensesicense_standalone.lic)

2.12 usb抓包

sudo modprobe usbmon
sudo usbtop

2.13 mount

ubuntu挂载及开机自动挂载网络端的文件夹的方法

cd /media/chenshoubin
sudo mkdir nfs_data
sudo chmod -R 777 nfs_data
sudo busybox mount -o nolock  -t nfs 10.10.20.190:/volume1/研究院/数据集/低速无人驾驶  /media/chenshoubin/nfs_data

sudo mkdir nfs_home
sudo chmod -R 777 nfs_home
sudo busybox mount -o nolock  -t nfs 10.10.20.190:/volume1/homes/xuanweizi  /media/chenshoubin/nfs_home

2.21其他

gcc安装

命令：sudo apt-get  install  build-essential

http://wwwblogs/zero1665/archive/2009/11/03/1595510.html

Adobe flash player

sudo apt-get install flashplugin-installer

qt

sudo apt-get install qt4-dev-tools #开发包 　　 sudo apt-get install qtcreator #IDE　　 sudo apt-get install qt4-doc #开发帮助文档 　　（可以省略） sudo apt-get install qt4-qtconfig #配置工具 　　 sudo apt-get install qt4-demos #DEMO源码 QT (可以省略)

meshlab

装qt。在主页找到linux下meshlab的安装包，然后再按安装压缩包中的readme文件去做。可执行文件meshlab在目录meshlab/src/distrib下

subversion（svn）

$ sudo apt-get install subversion $ sudo apt-get install libapache2-svn

teamviewer    Ubuntu 16.04 安装teamviewer

sudo apt install f

sudo apt install teamviewer_13.0.9865_amd64.deb

3. System settings 及小工具

3.1 camera LUMIX 硬盘连接

sudo apt-get install exfat-fuse exfat-utils

参考：

1. https://jingyan.baidu/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html

2. https://blog.csdn/zhangxiangweide/article/details/74779652

3. https://blog.csdn/IT_Java8/article/details/51440993

3.2 usb带宽使用情况

sudo modprobe usbmon
sudo usbtop

3.3 录屏

sudo apt install kazam
kazam

3.4  Linux下多窗口分屏式终端--Terminator

sudo apt-get install terminator

常用快捷键

Ctrl+Shift+E    垂直分割窗口
Ctrl+Shift+O    水平分割窗口
    F11         全屏
Ctrl+Shift+C    复制
Ctrl+Shift+V    粘贴
Ctrl+Shift+N    或者 Ctrl+Tab 在分割的各窗口之间切换
Ctrl+Shift+X    将分割的某一个窗口放大至全屏使用
Ctrl+Shift+Z    从放大至全屏的某一窗口回到多窗格界面

3.4 Ubuntu 18.04实现实时显示网速

#1、添加源
sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor 
#2、更新源
sudo apt-get update
#3、安装sysmonitior
sudo apt-get install indicator-sysmonitor
#终端执行：
indicator-sysmonitor &

4. 代码开发工作空间

4.1 空间管理

1) 创建工作空间

ROS系列-官方catkin创建工程

#创建一个catkin工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

#即使这个工作空间是空的,你仍然可以“编译”这个工作空间：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

2) 把对应源码copy 或者未git clone到src文件中

3) cmake 或 kDE 编译

cd /home/account/slam_ws/build/xsens_node 

# cmake ..
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/account/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/account/slam_ws/install /home/account/slam_ws/src/xsens_node/
make -j8
# make install -j8

或 catkin_make

cd /home/account/slam_ws

#catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node'
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install  install

#lv_slam
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lv_slam" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/lv_slam' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install  install

https://wwwblogs/qixianyu/p/6605830.html

4.2 debug gdb

1. launch 文件中 使用 launch-prefix="xterm -e gdb --args"

  <node pkg="loam_velodyne" type="multiScanRegistration" name="multiScanRegistration" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args" />

[1] gdb调试ros node

[2] GDB基本命令(整合)      

[3]GDB十分钟教程

4.2 docker 安装

Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于 Golang 语言开发，可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何流行的 Linux 服务器。容器是一个沙箱机制，相互之间不会有影响（类似于我们手机上运行的 app），并且容器开销是很低的。

Docker 是一个供开发人员和系统管理员构建、运行和与容器共享应用程序的平台。使用容器部署应用程序称为容器化。容器并不是新事物，但它们用于轻松部署应用程序却是新鲜的。

官网 Docker Installation.

https://wwwblogs/Can-daydayup/p/16472375.html

5. 第三方依赖库lib

5.1 lv_slam lib

sudo apt-get install ros-noetic-geodesy ros-noetic-nmea-msgs

1) g2o

源代码文件组织不规范,一定安装在默认路径下才能便于工程的cmakelist.txt查找库.

master 一直在维护更新,要注意使用旧版本.

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 libcxsparse3 libcholmod3
# install to a default path
git clone https://github/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
make -j8
sudo make install

2) DBoW3

DBoW3 only requires OpenCV.

# install to a gived path
git clone https://github/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

如果遇到如下错误:

/usr/bin/ld: /home/chenshoubin/tools/DBow3/install/lib/libDBoW3.a(Database.cpp.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `_ZTVN5DBoW38DatabaseE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决方法如下：
将DBoW3/CMakeLists.txt源码文件下的代码：

PROJECT(DBoW3)
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")

修改为：

PROJECT(DBoW3)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")  
set(CMAKE_C_FLAGS "-fPIC")
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")

重新编译DBoW3

3) Sophus

GitHub - strasdat/Sophus: C++ implementation of Lie Groups using Eigen.

早期为非模板的Sophus库,只提供双精度的李群李代数类. 后续版本写成了模板类,如最新的master.注意区分.

基于Eigen开发,不需要额外依赖库.

# install to a gived path
git clone https://github/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
# 非模板类的库
git checkout a621ff2
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

ubuntu18.04编译Sophus库问题及解决方法

在终端中执行make后，出现以下错误：
​
即出现错误：
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;

解决方法如下：
将so2.cpp源码文件下的代码：
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
修改为：
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
重新编译Sophus4

4）PCL

ros安装时自带PCL,neotic 对应v1.10,可能出现错误：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above

​

在工作空间下的CMakeLists.txt文件中添加以下指令即可：​

操作后继而造成boost函数错误，gicp_omp.h中添加boost头文件：​

5.2  其他

1. ceres

http://www.ceres-solver/installation.html#linux  下载 ceres-solver-1.14.0.tar.gz并解压

install all the dependencies.

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
#   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
#   add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

install Ceres.

# install to a gived path
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

2. opencv

OpenCV: Installation in Linux

根据需要选取版本

# install to a gived path
cd ~/<my_working_directory>
git clone https://github/opencv/opencv.git
git clone https://github/opencv/opencv_contrib.git
# or download from https://opencv/releases
cd opencv
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j12
sudo make install

linux下多版本opencv共存问题

6. sensor driver

6.1 RS-LiDAR-16 ROS Package

1) 下载并安装 libpcap-dev.用于抓包,RS-LiDAR-16 ROS Package的依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install flex bison byacc 

// 官网下载 http://www.tcpdump源码包并解压
// 或者 git clone https://github/the-tcpdump-group/libpcap.git
cd libpcap-x.x.x
./configure
make
sudo make install

问题：error while loading shared libraries: libpcap.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

通过搜索在/usr/local/lib目录下有 libpcap.so.1文件。同时可以搜索到ubunut20.04系统自带/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcap.so.1.9.1，但是使用自带的所在路径并不能成功。
解决方法：

sudo gedit /etc/ld.so.conf
#添加两行
/usr/local/lib
/usr/lib
#然后在终端下执行从新加载配置的命令：
ldconfig

2) 编译 RS-LiDAR-16 ROS Package

cd /home/account/slam_ws/src
git clone https://github/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

cd /home/account/slam_ws
catkin_make --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install

3) 注意:因为rslidar里面含有5个子工程包(如下图),使用cmake逐个编译太麻烦,因此使用了catkin_make一起编译.

​

问题是catkin_make可能会编译src下的其他packages.

解决方法1,暂时把其他packages转移出src,编译安装完再移回去.

解决方法2,指定编译白名单

catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rslidar;rslidar_msgs;rslidar_sync;rslidar_driver;rslidar_pointcloud"  --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install

 4）配置网络IP，启动ros节点

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

6.2 Azure_Kinect_ROS_Driver

1）下载libdepthengine.so.2.0文件

到网站中下载libk4a1.4里的deb文件 https://packages.microsoft/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/

解压缩deb文件，获得libdepthengine.so.2.0，然后把libdepthengine.so.2.0复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹中

2) Azure-Kinect-Sensor-SDK

命令行安装或者源码安装,推荐源码安装.

Azure Kinect 传感器 SDK 下载 | Microsoft Learn

ubuntu16.04\18.04安装Azure Kinect SDK+配置ros版 超全详细踩坑记录_failed to open k4a device at index 0-CSDN博客

git clone https://github/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
git checkout v1.4.1 
sudo ./scripts/bootstrap-ubuntu.sh ##有错误时可以手动install
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja ##git clone 文件.gitmodules中的文件失败时打开网络代理
ninja
sudo ninja install

遇到git clone失败的情况，可以设置git代理

// git 设置和取消代理
git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'
git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

# npm config delete proxy

3) 进入Azure Kinect sdk 源码根目录中 scripts 文件夹,复制99-k4a.rules文件至/etc/udev/rules.d/

cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

#[ERROR] [1564506111.686955539]: Failed to open K4A device at index 0 
#修改文件权限
sudo chmod 777 '/etc/udev/rules.d/99-k4a.rules'

# launch
k4aviewer

4)Azure_Kinect_ROS_Driver

git clone https://github/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd ..
# slam_ws
catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="azure_kinect_ros_driver"  --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/azure_kinect_ros_driver'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install

5) 启动ros node

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
# 多相机同步
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver_sync.launch

driver.launch 中的<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />有error,改为

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

6）更新 Azure Kinect DK 固件

新固件下载地址

https://github/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md

6.3 Autolaber 驱动包

1)驱动包和键盘控制包

官网http://www.autolabor/download 下载驱动包和键盘控制包

​

http://www.autolabor/lib/detail/12 视频介绍在 ROS 中使用 Autolabor ROS 键盘控制包，控制Autolabor Pro1行走。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch autolabor_pro1_driver driver.launch
#键盘控制
roslaunch autolabor_pro1_driver keyboard_move.launch

2)ROS配置和使用Xbox One无线手柄

#1.安装joy package:
sudo apt install ros-noetic-joy 

#2. 连接蓝牙，查看手柄
ls -l /dev/input
#查看手柄权限
ls -l /dev/input/jsX
#修改手柄权限，一次即可
sudo chmod 777 /dev/input/jsX

#3. 测试手柄节点
#启动节点及查看消息
rosrun joy joy_node
rostopic echo joy
#测试和校准
sudo apt install jstest-gtk
jstest-gtk

3）joy_to_twist 编译安装

可以根据按键操作习惯修改src源码

git clone https:
cd ..
# slam_ws
catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="joy_to_twist"  --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/joy_to_twist'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install

4）上位机手柄驱动Autolaber

Autolaber USB连接上位机，上位机蓝牙连接手柄，执行以下命令

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch autolabor_pro1_driver joystick_move.launch


7 cartographer

7.1 cartographer-ros

Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation

1）ERROR 1

CMake Error at cmake/modules/FindLuaGoogle.cmake:217 (MESSAGE):
  Did not find Lua >= 5.2.

sudo apt install liblua5.2-dev

2）ERROR 2

如遇到python版本问题请切换

使用update-alternatives管理多个版本的Python，以及对应版本Python的第三方库的安装_sudo update-alternatives --install /usr/bin/python-CSDN博客

7.2 rplidar

rplidar Tutorial: Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub

本文标签： 常用软件 重装系统

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