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文章目录

  • 系统架构
  • 系统功能描述
    • 云端子系统
    • 车辆子系统
    • 场端子系统
    • 用户APP
  • 工作流程
  • 基础数据交互内容
    • AVP 系统基础数据交互服务
    • 车/用户 - 云基础数据交互内容
      • 车位查询
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 车位预约
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 取消预约
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 泊车请求
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 取车请求
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互需求
      • 车辆唤醒
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
    • 车-场基础数据交互内容
      • 场内高精度定位
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 场端全局路径规划
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互需求
      • 场端局部路径规划
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 场端感知信息共享
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
      • 取车控制权切换
        • 工作流程
        • 技术要求
        • 数据交互要求
    • 场云基础数据交互内容
      • 工作流程
      • 技术要求
      • 数据交互要求
  • 附录
    • 障碍物分类
    • DF_ReferenceArea
    • DF_requestedDataList
    • DF_pos
    • DF_speed

系统架构

 用户在指定下客点下车，通过终端APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵和监控；用户通过APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车/取车指令，可实现多车动态的自动等待进入泊车/取车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。AVP功能的系统架构可参考如下：

 AVP 系统架构主要由以下四个主要部分构成：
   1. 车辆子系统：由AVP 车辆（Vehicle）和OEM 云平台(Vehicle Backend)构成，其中AVP 车辆包括OBU、车载计算控制模块、车载网关、路由器等；
   2. 场端子系统：也称为场端设施(AVP Facility)，主要包括场端通信设施、路侧感知设施、路侧计算设施等，也包括用于定位和场端车位管理的各类设备设施；
   3. 云端子系统：主要包括AVP 云平台(AVP Backend)，具备停车场设备管理、地图管理、远程服务、业务支撑和数据存储和分析等服务；
   4. 用户APP：用户与其他子系统进行交互的人机交互界面。

系统功能描述

云端子系统

 云端子系统主要包括AVP云平台（AB），其中AVP云平台的主要功能如下：
   1. 用户信息管理：具备管理用户的注册、鉴权和身份认证等信息；
   2. 用户服务请求管理：具备接收用户请求并处理反馈请求的能力，例如为用户提供停车位信息、为用户分配车位、全局路径规划等；
   3. 场端信息查询和管理：具备查询和管理场端信息的能力，如设备基本信息、设备运行状态、场端车位分配信息等；
   4. 场端设备运维管理：管理停车场内设备的当前版本和运行状态等，提供设备运维服务；
   5. 场端服务请求管理：具备接收场端信息并处理场端服务请求的能力；
   6. 自动泊车应用服务：接收自动驾驶车辆的运行信息，监控车辆运行状态，提供自主代客泊车应用服务所需要的支撑服务，以及特殊情况的及时处理等；
   7. 为第三方应用服务平台或系统提供数据或开放接口服务：包括但不限于地图服务平台、OEM平台等
   8. 数据处理：支持各类数据的采集、处理、分析和存储等服务。
   9. 停车场地图管理：为系统提供场内地图、实时导航以及场内全局路径规划等服务。

车辆子系统

 车辆子系统包括车辆（V）和OEM云平台（VB）。
   其中车辆的主要功能如下：
     1. L2+的自动驾驶功能：具备线控和车辆运动执行能力，其他扩展能力包括自身感知、决策规划和运动控制等能力；
     2. 服务请求和数据处理：车端需要具备向场端和云端发送服务请求，以及接收服务响应数据并进行处理的能力。
   OEM云平台的主要功能如下：
     1. 收集和管理车辆数据：具备车辆信息管理、数据下发的能力；
     2. 为云端开放接口和数据交互：为 AVP云平台提供数据接口，具备与云平台进行数据交互的能力；
     3. 接收并响应用户服务请求：具备响应用户APP 服务请求的能力。

场端子系统

 场端子系统由场端设施（AF）组成，主要功能如下：
   1. 场端环境感知：提供停车场内障碍物与事件的感知能力，对停车场环境进行实时监测；
   2. V2X服务：为场内自动驾驶车辆提供支撑服务，包括V2X消息的接收、解析、处理和发送等操作；
   3. 场内定位：为场内自动驾驶车辆提供定位服务；
   4. 场端路径规划：具备为场端用户提供场内局部路径规划的能力；
   5. ODD状态检查：具备场内运行环境状态检查的能力，包括但不限于场内专用标识、灯光、障碍物、设备运行状态等的检测；
   6. 特殊工况处理：具备特殊工况的处理能力，必要时通知人工维护和接管；
   7. 场内设备的状态监测与运维管理：监测场端各类设备的运行状态和运行性能数据，对场端设施的运行状态和运行性能进行监控管理。

用户APP

 用户APP子系统主要指手机APP，也可指车载APP，两种类型的功能基本一致，但是手机APP可以发起异地取车请求，车载APP不行。用户APP主要功能如下：
   1. 请求服务：向云端发送车位预约、一键泊车、取车等服务请求；
   2. 接收并处理服务响应信息：具备接收云端服务响应并进行数据处理和显示的能力。

工作流程

 系统总体工作流程包括查询和预约车位、一键泊车、车辆运行（进场）、一键取车、车辆运行（退场）和用户接管，如下图所示：

 各个子流程的内容如下：
   1. 查询和预约车位：用户向系统的管理控制单元发送车位查询和预约请求，系统为用户提供停车场、停车位信息及分配车位。
   2. 一键泊车：车辆到达指定停车场后，通过明确的用户指令和交互认证，将驾驶权由用户转交给系统。
   3. 车辆运行（进场）：用户移交驾驶权之后，车辆驾驶到对应的停车位，整个运行过程为自动驾驶。如果云平台接收到多个泊车请求，则由云平台进行统一调度。
   4. 一键取车：用户发起取车请求后，通过明确的用户指令和交互认证，车辆将启动并自动驾驶到相应的取车区域。
   5. 车辆运行（退场）：完成交互认证之后，车辆被唤醒并运行至取车区域，整个运行过程为自动驾驶。如果云平台接收到多个取车请求，则由云平台进行统一调度。
   6. 用户接管：车辆到达指定取车区域后，通过明确的用户指令和交互认证，将驾驶权由系统转交
给用户。

基础数据交互内容

AVP 系统基础数据交互服务

 通过上文的系统基础工作流程的描述，结合对各子系统间数据交互需求的分析，可以抽象出12种基础数据交互服务。如下表所示，表中列出了每项基础服务对应的数据发送端和接收端，以及接收端接收到信息之后是否需要反馈，且同时总结了每种基础服务对应的交互类型。对于各子系统之间的通信方式和通信链路，可根据OEM自身定义进行规范。

AVP系统基础数据交互服务
AB：云平台；
AF：场端（包含场端服务器/边缘云）；
V：车辆；
VB：OEM 云平台；
APP：用户
序号 基础服务 请求端 响应端 是否响应 交互类型
1 车位查询 V/APP AB Y 车/用户 - 云
2 车位预约 V/APP AB Y 车/用户 - 云
3 取消预约 V/APP AB Y 车/用户 - 云
4 泊车请求 V/APP AB Y 车/用户 - 云
5 场内高精度定位 V AF Y 车 - 场
6 场端全局路径规划 V AF Y 车 - 场
7 场端局部路径规划 V AF Y 车 - 场
8 场端感知信息共享 V AF Y 车 - 场
9 取车请求 V/APP AB Y 车/用户 - 云
10 车辆唤醒 AB VB&V Y 云 - 车
11 取车控制权切换 AB VB&V Y 云 - 车
12 场端设施 - 云平台数据交换 AF/AB AB/AF Y/N 场 - 云

车/用户 - 云基础数据交互内容

车位查询

工作流程

 车位查询服务的基本工作流程如下：
   1. 用户打开车端或手机端自主代客泊车APP，注册个人信息并登录；
   2. 用户输入车辆信息，通过APP搜索附近可用停车场，选择停车场并查询可用车位；
   3. 若有可用车位，用户可进行预约或退出服务；
   4. 若无可用车位，系统告知用户无可用车位。

技术要求

 车位查询服务的主要技术要求如下：端到端时延：≤ 500ms。

数据交互要求
车位查询请求消息（车端/APP发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 longitude 必选 Double 用户位置经度 ——
5 latitude 必选 Double 用户位置纬度 ——
6 length 必选 Double 车辆长度 用于系统识别可用车位
7 width 必选 Double 车辆宽度
8 height 必选 Double 车辆高度
9 avpID 可选 String 请求查询的AVP停车场ID 停车场名字或关键字
车位查询反馈消息（云平台发送给车端/APP）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 feedbackAck 必选 Integer 查询结果确认 0 ~ 查询成功
1 ~查询失败
5 avpName 必选 String 停车场名称 例如：上海虹桥P9停车场
6 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
7 address 必选 String 停车场地址 例如：上海闵行区华漕镇申红路
8 entryNum 必选 Integer 停车场入口数量 ——
9 entranceName 可选 String 停车场入口名称 例如：西北口+西北口的经纬度。如有多个入口，可结合位置信息发送多条。
10 longitude 可选 Double 停车场入口位置经度
11 latitude 可选 Double 停车场入口位置纬度
12 exitNum 必选 Integer 停车场出口数量 ——
13 exitName 可选 String 停车场出口名称 例如：西北口+西北口的经纬度；如有多个出口，可结合位置信息发送多条
14 longitude 可选 Double 停车场出口经度
15 latitude 可选 Double 停车场出口纬度
16 distance 必选 Integer 用户距离目的地的距离 单位为m
17 parkingSpace 可选 Integer 停车位个数 ——
18 availParkSpace 必选 Integer 可用停车位个数 ——
19 availChargParkSpace 可选 Integer 可用带充电桩停车位的个数 ——
20 parkingSpaceIDList 可选 Sequence 可用停车位的ID 若用户端加载了停车场地图，则该数据项可结合停车场地图显示，供用户指定选择的车位。
21 parkingArea 可选 Double 车场面积 单位为m2
22 feeStandard 必选 Double 收费标准 单位为RMB/h
23 openTime 必选 String 营业时间 ——
24 floorNum 可选 Integer 可停车楼层数量 ——
25 errorInfo 可选 String 查询失败原因 ——

车位预约

工作流程

 车位预约的基本工作流程如下：
   1. 用户通过APP查询到可用停车场和停车位；
   2. 在有可用停车位的情况下，进行车位预约，停车位会为用户预留；
   3. 若预约失败，则告知用户。

技术要求

 车位查询服务的主要技术要求如下：端到端时延：≤ 500ms。

数据交互要求
车位预约请求消息（车端/用户APP发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 avpID 必选 String 预约的AVP停车场信息 ——
5 parkingSpaceID 可选 String 预约车位的信息 来源于上一章节中的parkingSpaceIDList
6 carNo 必选 String 车牌号码 用于车辆进场身份识别
7 orderTime 必选 Integer 预约停车时间，UTC时间戳 单位为秒
8 orderDuration 可选 Integer 预约时长
单位为分钟 		车位保留时长，系统可设置默认值。用户也可选，但是对应不同的权限可能涉及费用
9 phoneNo 必选 String 手机号码 用于接收预约信息
10 autoLevel 必选 String 车辆自动驾驶等级 用于平台判断该停车场是否可以支持当前车辆的自主代客泊车服务
11 protocolVersion 必选 String 车端柯支持的车场直连通信协议版本
12 vehicleBrand 可选 String 车辆品牌
13 vehicleModel 可选 String 车辆型号
车位预约请求反馈（云平台发送给车端/用户APP）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号 ——
5 avpID 必选 String AVP停车场身份信息 ——
6 feedbackACK 必选 Integer 预约成功：0；
预约失败：1 		——
7 reserveTime 可选 Integer 成功预约后，确认本次保留时间 单位为分钟
8 estimateFee 可选 Double 确认车位保留所需要的费用 单位为元
9 parkingSpaceID 必选 String 预定的停车位信息 可由用户选择，平台确定或者平台分配
10 errorInfo 可选 String 预约失败状态下的对应信息 ——

取消预约

工作流程

 取消预约的基本工作流程如下：
   1. 用户通过车端或手机端APP预约后，取消预约；
   2. 云平台确认取消请求，并返回取消预约服务处理结果。

技术要求

 取消预约服务的主要技术要求端到端时延：≤ 500ms。

数据交互要求
取消预约请求消息（车端/用户APP发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 avpID 必选 String 预约的AVP停车场编号 ——
5 carNo 必选 String 车牌号码 ——
6 parkingSpaceID 必选 String 预定的停车位信息 ——
取消预约请求反馈（云平台发送给车端/用户APP）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 Sting 车牌号码 ——
5 feedbackAck 必选 Boolean 取消成功：0
取消失败：1 		——
6 errorInfo 可选 String 取消失败状态下对应的信息 ——
7 remainingTimes 可选 Integer 剩余可预约次数 ——
8 lockTime 可选 Integer 下次可预约的时间间隔 ——

泊车请求

工作流程

 泊车请求服务的基本工作流程如下：
   1. 用户到达停车场下客区，发起泊车请求；
   2. 平台收到车辆泊车请求，进行用户身份鉴权，并核对预约信息；
   3. 平台给用户发送泊车请求确认；
   4. 平台与场端子系统、车端子系统进行信息交互，将车辆驾驶权由用户交接给车辆；
   5. 平台将驾驶权交接结果反馈到车辆。

技术要求

 泊车请求服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms

数据交互要求
用户泊车请求（用户APP发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 longitude 必选 Double 用户位置经度 用户位置信息
5 latitude 必选 Double 用户位置纬度
6 floorInfo 必选 Integer 楼层信息
7 carNo 必选 String 车牌号码 ——
8 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
9 avpID 必选 String AVP停车场信息 ——
10 vehicleFuelType 必选 Integer 车辆动力类型：
0 ~ 燃油车
1 ~ 电动车
2 ~ 混合动力 		——
车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
6 parkingSpaceID 必选 String 预约车位信息 ——
7 coordinationSystem 必选 Integer 坐标系类型：
0 ~ UTM
1 ~ WGS-84
2 ~ GCJ-02
3 ~ CGS-2000 		进场之后，系统交互位置信息的坐标系
8 UTM_origin 条件性必选 Sequence 相对坐标系原点的经纬度坐标 当coordinationSystem为UTM时，此项必选
9 UTM_XAxis_Offset_Angle 条件性必选 Double UTM坐标系的X轴方向与正北方向的夹角 当coordinationSystem为UTM时，此项必选
车辆驾驶权交接反馈（车辆子系统发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
6 feedbackAck 必选 Integer 0 ~ 交接成功
1 ~ 交接失败
2 ~ 交接中 		——
7 errorInfo 可选 String 交接失败状态下对应的信息
车辆入场确认请求（平台发送给场端子系统）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
6 parkingSpaceID 必选 String 预约车位的信息 ——
7 vehicleFuelType 必选 Integer 车辆动力类型：
0 ~ 燃油车
1 ~ 电动车
2 ~ 混合动力 		——
车辆入场确认反馈（场端子系统发送给平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
6 feedbackAck 必选 Boolean 0 ~交接成功
1 ~ 交接失败 		——
7 errorInfo 可选 String 交接失败状态下的对应信息 ——
车辆泊车请求反馈（平台发送给APP）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
6 parkingSpaceID 必选 String 预约车位的信息 ——
7 feedbackAck 必选 Boolean 0 ~交接成功
1 ~ 交接失败 		——
8 errorInfo 可选 String 交接失败状态下的对应信息 ——

取车请求

工作流程

 取车请求的基本工作流程如下：
   1. 用户通过手机端APP发出取车请求；
   2. 云平台查找用户车辆的信息，并下发到APP；
   3. 用户选择待取车辆，点击确认取车，并支付相关费用；
   4. 云平台返回取车请求服务处理结果。

技术要求

 取车请求服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms；

数据交互需求
取车请求消息（用户APP发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
5 carNo 必选 String 车牌号码 ——
6 orderTime 可选 Integer UTC时间戳（东八区），取车时间 单位为秒
7 posPickUp 必选 Sequence 取车位置信息 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
取车请求反馈（云平台发送给用户APP）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
4 carNo 必选 String 车牌号码 ——
5 feedbackAck 必选 Boolean 0 ~ 取车请求通过
1 ~ 取车失败 		——
6 errorInfo 可选 String 取车失败状态下的对应信息 ——
7 vehiclePos 可选 Sequence 当前车辆位置 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》

车辆唤醒

工作流程

 车辆唤醒服务的基本工作流程如下：
   1. 云平台确认取车请求后，发送车辆唤醒任务消息至车辆子系统；
   2. 车辆在泊位被唤醒后，发送状态消息至云平台；
   3. 云平台将唤醒信息同步至用户APP。

技术要求

 车辆唤醒服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms；

数据交互要求
车辆唤醒请求消息（云平台发送给车辆子系统）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
5 carNo 必选 String 车牌号码 ——
6 vehicleID 必选 String 车架号 ——
7 posPickUp 必选 Sequence 取车位置信息 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
车辆唤醒反馈消息（车辆子系统发送给云平台）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 avpID 必选 String AVP停车场ID ——
5 carNo 必选 String 车牌号码 ——
6 vehicleID 必选 String 车架号 ——
7 feedbackAck 必选 Integer 0 ~ 唤醒成功
1 ~ 唤醒失败
2 ~ 唤醒中 		——
8 errorInfo 可选 String 唤醒失败状态下的对应信息 ——
9 vehiclePos 可选 Sequence 当前车辆位置 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》

车-场基础数据交互内容

场内高精度定位

工作流程

 场内定高精度定位的基本工作流程如下：
   1. 用户发起场内定位请求；
   2. 场端进行用户身份识别，并解算用户位置；
   3. 场端按约定原则将位置信息发送给对应用户。

技术要求

 场内高精度定位的主要技术要求如下：
   1. 停车场环境应符合合T/CSAE 156—2020中7.2.1的相关规定；
   2. 停车场场端定位指标应符合T/CSAE 261—2022中6.2.4的相关规定；
   3. 停车场场端地图和坐标系需要与车端一致。

数据交互要求
场内高精度定位请求（车辆发给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 tagID 可选 String 无线定位用户标签 ——
5 notificationInterval 必选 Double 当需要场端周期性反馈位置信息时的反馈频率 单次：0
其他有效值：x Hz
场内高精度定位信息反馈（场端发给车辆）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 feedbackAck 必选 Boolean 0 ~ 确认
1 ~ 失败 		——
5 vehiclePos 必选 Sequence 当前车辆位置 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
6 errorInfo 可选 String 失败对应信息 ——

场端全局路径规划

工作流程

 场端路径规划基本工作流程：
   1. 车端发送注册会话请求给场端，场端响应，完成注册，并完成车体约束检查；
   2. 起止点位置信息获取；
   3. 车端发送全局路径获取请求给场端，场端根据设备标识、起止点位置等信息计算全局路径；
   4. 场端返回全局路径序列给车端；
   5. 车端注销会话。
 其中起止点位置可以由车端指定或者场端指定。

技术要求

 场端全局路径规划的主要技术要求如下：
   1. 全局路径更新频率：≤ 1Hz（按需，不一定周期性更新）；
   2. 地图数据精度：≤ 20cm；
   3. 会话时长：场内；
   4. 位置解析：起止点位置获取，或发生某事件的位置获取；
   5. 路径要素：位置约束。

数据交互需求
全局路径规划获取请求（车端->场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 length 必选 Double 车辆长度 车辆尺寸
5 width 必选 Double 车辆宽度
6 height 必选 Double 车辆高度
7 weight 必选 Double 车辆重量 ——
8 startPos 可选 Sequence 开始位置 路径的起止点可以由车端指定或者场端指定。
若车端可以获取自身位置，则需必选该字段
9 endPos 可选 Sequence 结束位置
10 heading 必选 Double 车头方向 车辆发送请求时的车头方向会影响路径的选择
全局路径规划获取响应（场端->车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 globalPathList{pos,heading,suggestedSpeed, estimatedTimeArrival} 必选 Sequence 全局路径结果 ——

场端局部路径规划

工作流程

 场端局部路径规划基本工作流程：
   1. 车端发送注册会话请求给场端，场端响应，完成注册，并完成车体约束检查；
   2. 车端发送局部路径获取请求给场端，场端根据设备标识、起止点位置等信息计算全局路径；
   3. 场端返回局部路径序列给车端；
   4. 车端注销会话。

技术要求

 场端动态路径规划的主要技术要求如下：
   1. 局部路径更新频率：≥ 10Hz；
   2. 地图数据精度：≤ 20cm；
   3. 会话时长：场内；
   4. 路径要素：位置，方向，速度约束；
   5. 路径要素密度： 0.1~0.5m间隔。

数据交互要求
局部路径规划获取请求（车端->场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 length 必选 Double 车辆长度 车辆尺寸
5 width 必选 Double 车辆宽度
6 height 必选 Double 车辆高度
7 weight 必选 Double 车辆重量 ——
8 startPos 可选 Sequence 开始位置 路径的起止点可以由车端指定或者场端指定。
若车端可以获取自身位置，则需必选该字段
9 endPos 可选 Sequence 结束位置
10 heading 必选 Double 车头方向 车辆发送请求时的车头方向会影响路径的选择
11 priority 可选 Integer 用户的优先级 ——
12 subscriptionType 条件性必选 Boolean 0 ~ 事件
1 ~ 周期 		可以选择周期性订阅局部路径，或者按照场端推送逻辑，进行event形式的订阅
13 notificationInterval 可选 Integer 订阅周期 SubscriptionType为Event时，不填此项
14 wheelBase 可选 Double 车辆轴距 ——
15 maxTurningAngle 可选 Double 最大转角 ——
16 inertiaYaw 可选 Double 转动惯量 ——
局部路径规划获取响应（场端->车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 globalPathList{pos,heading,suggestedSpeed, estimatedTimeArrival} 必选 Sequence 全局路径结果 ——
车辆动态数据上传（车端->场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 pitch 必选 Double 俯仰 BSM内为可选
2 row 必选 Double 横滚角 BSM内为可选
3 heading 必选 Double 航向角 Heading = Yaw
4 acceleration 可选 Double 合成加速度 加速度可以根据速度计算出来，列为可选
5 velocity 必选 Double 速度 ——
6 yawRate 必选 Double 横摆角速度 ——
7 frontWheelAngle 必选 Double 前轮转角 ——
8 rearWheelAngle 可选 Double 后轮转角 ——

场端感知信息共享

工作流程

 场端感知信息共享的基本工作模式有两种，分别如下：
   1. 场端广播，车端接收模式
      1.1 场端设施通过传感器获取停车场实时数据，将识别的障碍物和事件等感知信息进行融合之后，在场内进行广播；
      1.2 车辆入场，接收场端感知信息；
      1.3 车辆接收感知信息辅助自动驾驶，完成目标车位的泊车。
   2. 车端请求，场端反馈
      2.1 场端设施通过传感器获取停车场实时数据，将识别的障碍物和事件等感知信息进行融合处理；
      2.2 车辆入场，向场端注册请求该服务；
      2.3 车辆运行途中，场端根据车辆的请求（单次或订阅），向车辆发送或发布相应数据；
      2.4 车辆离场时，向场端注销该服务。

技术要求

 场端感知信息共享的主要技术要求如下：
   1. 场端数据更新频率：≥ 10Hz；
   2. 应用层端到端时延：≤ 100ms。

数据交互要求
场端感知信息数据下发（场端广播）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 availSensingArea 可选 Sequence 场端感知覆盖范围 ——
3 requestedDataList 必选 Sequence 返回的目标数据 ——
场端感知信息共享服务注册（车端发送给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 areaOfInterest 可选 Sequence 感兴趣的区域 ——
场端感知信息共享服务注册反馈（场端发送给车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 registerResult 必选 Integer 0 ~ areaOfInterest包含在场端感知范围
1 ~ areaOfInterest超出场端感知范围
2 ~ 失败 		——
5 availSensingArea 可选 Sequence 场端感知覆盖范围 ——
6 vehiclePos 必选 Sequence 默认坐标系下的位置数据 默认坐标系下的位置参考《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
场端感知信息共享服务单次请求（车端发送给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 dataObjectType 必选 Sequence 0 ~ 障碍物
1 ~ 事件
2 ~ 障碍物和事件 		——
5 priority 可选 Integer 用户的优先级 ——
6 order 可选 Integer 返回的目标列表的顺序：
0 ~ 升序
1 ~ 降序 		——
7 filter 可选 String 过滤规则 ——
场端感知信息共享服务单次请求反馈（场端发送给车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 requestAck 必选 Integer 反馈状态：
0 ~ Successful
1 ~ invalidAID
2 ~ invalidDataObjectType
3 ~ invalidPriority
4 ~ invalidOrder
5 ~ invalidFilter 		——
5 dataObjectType 必选 Sequence 0 ~ 障碍物
1 ~ 事件
2 ~ 障碍物和事件 		——
6 requestedDataList 条件性必选 Sequence registerDataConsumerResult 若返回值”result”为“successful”，则此项必选
7 errorInfo 可选 String 反馈失败的原因
车端感知信息共享服务订阅请求（车端发送给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 dataObjectType 必选 Sequence 0 ~ 障碍物
1 ~ 事件
2 ~ 障碍物和事件 		——
5 priority 可选 Integer 用户的优先级 ——
6 order 可选 Integer 返回的目标列表的顺序：
0 ~ 升序
1 ~ 降序 		——
7 filter 可选 String 过滤规则 ——
8 notificationInterval 必选 Double 订阅周期 如果车端没给订阅周期，则按场端默认周期值发送数据
9 multiplicity 可选 Integer 返回的requested data至少包含几个objects 如果该值超过场端能给到的最大object数，则按场端可发送的最多object来发
场端感知信息共享服务订阅反馈（场端发送给车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
4 subscriptionID 条件性必选 Integer 订阅者ID 若返回值”resultAck”为“successful”，则此项必选
5 requestAck 必选 Integer 反馈状态：
0 ~ Successful
1 ~ invalidAID
2 ~ invalidDataObjectType
3 ~ invalidPriority
4 ~ invalidOrder
5 ~ invalidFilter 		——
6 errorInfo 可选 String 错误消息 ——
场端感知信息共享服务发布（场端发送给车端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 subscriptionID 条件性必选 Integer 订阅者ID 若返回值”resultAck”为“successful”，则此项必选
4 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
5 requestDataList 必选 Sequence 返回的目标数据 当表《场端感知信息共享服务订阅反馈（场端发送给车端）》中resultAck为订阅成功时，按表《车端感知信息共享服务订阅请求（车端发送给场端）》中的订阅周期，周期性发布
场端感知信息共享服务取消订阅（车端发送给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 subscriptionID 条件性必选 Integer 订阅者ID 若返回值”resultAck”为“successful”，则此项必选
4 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
场端感知信息共享服务取消订阅（车端发送给场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 vehicleID 可选 String 车辆ID ——
4 resultAck 必选 Integer 反馈结果：
0 ~ successful
1 ~ InvalidAID
2 ~ InvalidSubscriptionID 		——
5 errorInfo 可选 String 错误信息 ——

取车控制权切换

工作流程

 取车控制权切换的工作流程如下：
   1. 车辆到达取车区，用户上车；
   2. 用户确认上车，并发起接管请求；
   3. 系统将车辆控制权交接给用户；
   4. 车端告知场端和/或云端，AVP结束，已经人为接管；
   5. 场端与云端进行接管状态同步。

技术要求

 取车控制权切换服务的主要技术要求：端到端时延：≤500ms。

数据交互要求
控制权切换通知（车辆子系统发送给云端/场端）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 vehicleID 必选 String 车辆ID ——
5 carNo 必选 String 车牌号码 ——
控制权切换确认（云端/场端发送给车辆子系统）
序号 名称 必选/可选 数据类型 描述 备注
1 timeStamp 必选 Long UTC时间戳（东八区），单位：毫秒 不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示异常
2 sessionID 必选 Integer 会话唯一标识 ——
3 userID 必选 String 用户身份信息 ——
4 requestAck 必选 Boolean 0 ~ 切换确认
1 ~ 切换拒绝 		——
5 errorInfo 可选 String 错误原因 ——

场云基础数据交互内容

工作流程

 场端设施云平台数据交换基本工作流程：
   1. 场端设备注册获取数字证书，与云平台建立安全连接；
   2. 云平台发起数据查询请求，或场端主动按周期或者事件向云平台上报信息；
   3. 发送数据包至云平台端并获取云端数据包；
   4. 云平台接收和下发数据包；
   5. 完成数据同步。

技术要求

 场端设施与云平台服务数据同步的主要技术要求如下：
   1. 周期上报数据更新频率：默认60s，也可以通过管理信息配置上报频率；
   2. 非周期数据更新频率：查询响应、事件触发。

数据交互要求

场端和云平台信息交互类型与交互内容
序号 消息类型 消息子类型 操作类型 说明
1 场端AVP业务数据 场端设备基础信息 查询请求 云端向场端发出查询请求，查询场端基础信息
2 查询应答 场端收到查询请求后立即应答
3 主动上报 场端信息发生变化时，主动向云端发送
4 场端车位分配 主动上报 场端将给用户分配的车位信息，向云端上报
5 场端感知信息 主动上报 场端通过感知融合得到停车场区域内的动态数据， 包括障碍物信息和事件信息等，向云端上报
6 场端路径规划 主动上报 场端将给用户规划的路径信息，同步向云端上报
7 场端同步定位坐标系信息 主动上报 场端将车场通信时关于位置的坐标系信息同步给云端
8 场端定位信息 主动上报 场端向云端上报用户的位置信息
9 场端运维管理信息 场端接入设备运行状态信息 查询请求 云端向场端发出查询请求，查询场端设备的运行状态信息
10 查询应答 场端收到查询后立即应答，发送相关信息
11 主动上报 场端按照固定频率或场端设备运行状态发生变化时，主动向云端上报设备与运行状态信息
12 场端设备运维管理信息 关机/重启请求 云端根据需要向场端发起远程关机或重启命令
13 关机/重启应答 场端收到远程关机或重启命 令，立即应答，并执行关机/重启操作
14 OTA升级 云端根据需要向场端发起远程OTA升级命令
15 OTA升级应答 场端收到远程OTA升级命令后，立即应答，并执行升级操作

附录

障碍物分类

障碍物分类
0 人
1 乘用车
2 卡车
3 公交
4 两轮车
5 三轮车
6 交通锥
7 雪糕筒
8 禁停牌
9 购物推车
10 梯子
11 婴儿车
12 婴儿座椅
13 箱子
14 不规则障碍物
15 地锁
16 限位杆
17 轮档
18 马路牙子
19 柱子（圆柱/方柱）
20 石墩
21 隔离带
22 隔离桩
23 消防箱
24 水马
25 防撞桶
26 防火卷帘门
27 垃圾桶
28 树/灌木
29 镜子
30 减速带
31 小动物
32 其他

DF_ReferenceArea

DF_ReferenceArea
序号 字段 子项 次子项 数据类型 描述 备注
1 geometricCenterPoint pointPos —— Sequence 兴趣区域的几何中心位置 ——
2 geometricArea Circle:0 radius Integer 圆半径 几何区域
Rectangle:1 aSemiAxis Integer 长半轴
bSemiAxis Integer 短半轴
azimuthAngle Integer 长半轴方位角
Ellipse:2 aSemiAxis Integer 长半轴
bSemiAxis Integer 短半轴
azimuthAngle Integer 长半轴方位角

DF_requestedDataList

DF_requestedDataList
序号 字段 子项 次子项 数据类型 描述 备注
1 ObjectID —— 必选 String —— ——
2 dataObjectType —— 必选 Integer 0 ~ 障碍物
1 ~ 事件 		障碍物必填项的序号是4-20
事件必填的序号是21-27
每一个requestedDataList只能填一种dataObjectType
3 detectionSource RSUID 必选 String RSU的ID信息 ——
RSUPos 必选 Sequence 路侧单元参考位置坐标 默认坐标系下的位置，参考表《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
DataSource 必选 Integer 经由RSU发送的障碍物或事件信息源：
0 ~ 未知
1 ~ 交警
2 ~ 政府平台
3 ~ 气象部门
4 ~ 互联网服务
5 ~ 本地检测 		——
4 objectSize length 可选 Double —— 当dataObjectType为障碍物时，此选项为必填项。
其中若场端无法输出某项参数时，可发送全1字段表示无效值。如integer型数据发送OxFFFFFFFF
5 width 可选 Double ——
6 height 可选 Double ——
7 objectPos —— 可选 Sequence 默认坐标系下的位置，参考表《车辆驾驶权交接请求（云平台发送给车辆子系统）》
8 objectSpeed —— 可选 Sequence 参考附录DF_speed
9 fOrientation —— 可选 Double 航向角
10 fOrientationStd —— 可选 Double 航向角标准差
11 fYawRate —— 可选 Double 横摆角速度
12 fYawRateStd —— 可选 Double 横摆角速度的标准差
13 uMotionState —— 可选 Integer 0 ~ Moving
1 ~ Stationary
2 ~ Movable
14 uMaintanceState —— 可选 Integer 数据有效性：
0 ~ Measured
1 ~ Predicted
2 ~ New
3 ~ Deleted
15 uClassfication —— 可选 Integer 目标物分类，参考附录障碍物分类
16 uClassficationConfidence —— 可选 Double 障碍物分类的置信度
17 uQualityFlag —— 可选 Integer 稳定性
18 uLifeCycle —— 可选 Integer Tracking时间
19 SignalStatus —— 可选 Integer 目标列表校验
20 ObjStationaryAge —— 可选 Integer 某一可移动障碍物从最近一次移动停止到当前时间为止的静止时间
21 eventPriority —— 可选 Integer 事件的紧急程度，优先级 当dataObjectType为事件时，此选项为必选项
22 eventConfidence —— 可选 Double -表示事件信息源的置信度；
-检测到事件的概率/置信度；
-帮助车辆判断是否信任接收到的信息
23 eventDescription —— 可选 String 用文本的形式，对事件信息进行补充描述或说明
24 eventCenterPt —— 可选 Sequence 事件影响范围的中心点
25 eventRadius —— 可选 Double 影响半径
26 eventPolygon —— 可选 Sequence 使用多边形描述事件的影响范围
27 eventDurantion —— 可选 Integer 事件影响时间

DF_pos

DF_pos
ChoicePos GNSS posGNSS longitude 必选 Double ——
latitude 必选 Double ——
altitude 可选 Double ——
posGNSS_std longitude_std 必选 Double ——
latitude_std 必选 Double ——
altitude_std 可选 Double ——
floorInfo —— 必选 String 用户所在楼层信息
floorInfo_std —— 可选 Double ——
UTM posUTM fDistX 必选 Double X轴距离 (停车场地图坐标系下)
fDistY 必选 Double Y轴距离 (停车场地图坐标系下)
fDistZ 可选 Double Z轴距离 (停车场地图坐标系下)
posUTM_std fDistXstd 可选 Double X轴距离的标准差 (停车场地图坐标系下)
fDistYstd 可选 Double Y轴距离的标准差 (停车场地图坐标系下)
fDistZstd 可选 Double Z轴距离的标准差 (停车场地图坐标系下)
floorInfo —— 必选 String 用户所在楼层
floorInfo_Std —— 可选 Double ——

DF_speed

DF_speed
Speed UTM speedUTM fVabsX 必选 Double X轴速度的绝对值
fVabsY 必选 Double Y轴速度的绝对值
fVabsZ 必选 Double Z轴速度的绝对值
speedUTM_Std fVabsXstd 可选 Double X轴速度的绝对值的标准差
fVabsYstd 可选 Double Y轴速度的绝对值的标准差
fVabsZstd 可选 Double Z轴速度的绝对值的标准差

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