FlyMotion运动控制卡-V1.4说明书

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FlyMotion 运动控制卡使用手册

2020/8/1

FlyMotion 控制卡特点:

• 支持 Mach3 所有版本,包括目前最新版本.
• 支持所有 Windows 版本,包括 Win8 WIN10
• USB 无需驱动,所有 Windows 版本即插即用,支持热插。
• USB 总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑 USB 的安全。同时保证的超强的 EMC 抗干扰能力。
• 单芯片，系统更精减，比一般的多芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。
• 双核超高速 CPU（单核最高主频 204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现 3 轴联动下 1000KHz 的脉冲输出频率，4 轴联动下 750KHz 的脉冲输出频率，6 轴联动的脉冲输出频率最高达 500KHz，６个轴的控制信号全为差分输出，可接伺服/步进。
• 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。
• 拥有 16 路隔离输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，调试简单明了。
• 拥有最多 6 路输出口,通过 RS485 总线可扩展到 24 路输出.
• PWM 调速输出端口(高速隔离)，可设 PWM 频率，占空比 0~1000 连续可调,也可以支持脉冲+方向方式控制的伺伺或步进主轴
• 拥有测速功能，主轴实际转速在 Mach3 界面中实时显示，测量精准稳定。
• 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。
• 带有256 字节NVRAM 空间，可保存6 个轴的座标值，下次上电无需找零点。 支持 Mach3 所有版本,包括目前最新版本.
• FlyMotion 控制卡是 ZKMotion 的一个升级版本，对变频器干扰问题做了专门优化，通个独立隔离电路可以很好的避免变频器带来的传导性的干扰问题，也是这次升级的最大亮点

目录

 

FlyMotion 运动控制卡使用手册

目录

1  外观及安装孔机械尺寸

2   Mach3的软件安装

2.1  中文汉化安装

2.2  (原版英文安装)

2.2.1 安装准备

2.2.2  USB电缆的准备

2.2.3  运动控制卡的软件安装

3  Mach3的软件配置

3.1  X、Y、Z、A、B、C 轴配置

3.2  电机单位脉冲数

3.3  运行轴的运动方向

3.4  Mach3 中输入信号的配置

3.5  Mach3 中输出信号的配置

3.6  主轴控制配置

3.7  关于如何开始使用Mach3

4  运动控制卡的硬件安装

4.1  六个轴输出接线端子

4.2  十六个输入端子（Input Port）引脚位置图

4.3  六路控制输出端子引脚位置图

5  引脚功能描述

5.1  六轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述

5.2  十六个输入端子（Input Port）引脚功能描述

5.3  输出端子（Out Port）引脚功能描述

6  USB 运动控制卡的接线图

6.1  X、Y、Z、A、B、C 轴输出

6.2  输入端口

6.3  各类规格传感器的接线和配置方法

6.4  输出端口

7  外部倍率旋钮使用

8  主轴调速PWM 模拟量控制输出配置与使用

8.1  主轴配置

8.2  主轴正转或启动配置

8.3  主轴调速信号PWM 的相位配置

8.4  主轴速度配置

8.5  主轴测试

8.6  主轴输出接线图（通用变频器的接线图）

9  主轴测速

9.1  FlyMotion 控制卡配置对话框

9.2  主轴转速显示

9.3  测速霍尔元件/转盘安装示意图

9.4  FlyMotion 控制卡的测速输入接口原理图

10  自动对刀

10.1  对刀器的接线方法图

10.2  为自动对刀按钮，加载 VB 代码(一般不需要处理,中文打包软件都改好的)

11  FlyMotion 其它设置

11.1  插补周期

11.2  G 代码缓冲时间

11.3  回零原点模式选择

11.4  回原点时 Dual stage 模式用到的回退距离设置

11.5  软限位自动解除选项

11.6  FlyMotion 连接配置

12  电子手轮

12.1  硬件接口

12.2  软件配置

12.3  MPG 硬模式（强烈推荐！）

12.4  脱机使用

13  NVRAM 功能使用

14  伺服主轴的配置与使用

15  轴信号输出可配置项扩展

16  常见问题解答

---

1  外观及安装孔机械尺寸

长：170mm 宽：120mm 高：35mm

安装方式：配有丁导轨连接板，直接丁导轨安装或是用螺丝固定安装

2   Mach3的软件安装

2.1  中文汉化安装

安装文件请联系淘宝旺旺获取最新网盘链接，这里提供的有可能不能打，https://pan.baidu/s/1b97c2wDfGagu0TK07wF1Aw

网盘中有较多资料，常常有更新，有需要请联系淘宝https://nMotion.taobao

在网盘中直接下载中文汉化版安装文件即可。常用安装文件名为: Mach3 中文汉化安装 V3.043.xxx.exe 安装时请关闭 360 类杀毒软件，因为要注册几个运行相关控件，360 类软件会阻止脚本运行。

安装好软件，桌面有运行快捷方式，如 Mach3 铣床 Mach3 车床 3D 打印 等。雕刻机用直接运行Mach3 铣床即可。

运行打开界面如下：

安装Mach3时，可以不安装并口驱动。

2.2  (原版英文安装)

2.2.1 安装准备

本卡是一款 Mach3 USB 接口的3~6轴外部运动控制卡    

最新版Mach3官方网站下载地址：http://www.machsupport/downloads.php

2.2.2  USB电缆的准备

电缆方面新版V5 后无特殊要求，一般 24V 电源接口接直流电，USB 线即可，建议使用厂家提供的双磁环 USB 线，外加磁环视情况而定，经多方测试是不需要外加磁环的！

2.2.3  运动控制卡的软件安装

1.     本卡无需安装 USB 驱动程序Windows2000/XP/Vista/Windows7/Windows8 即插即识别。
2.    收到卡后，将板上的 PWR+ PWR- 分别接电源的 24V 正和地线，再使用 USB 线与 PC 连     接当运动控制卡上的状态指示灯亮起，表示 USB 已经连接成功 。
3.    将所附软件 nMotion.dll(插件nMotionVX.XX.zip压缩包中)，放置于“Mach3\PlugIns” 目录     （文件夹 ）。

例如您的Mach3软件安装在 C:\Mach3 ， 则将nMotion.dll放置于“ C:\Mach3\PlugIns”.

附注：nMotion.zip 插件压缩包，请到以下链接下载最新版本，

链接：https://pan.baidu/s/1aRQYLEUpNHqHqD-sDHy5dQ

提取码：9999

    

启动Mach3软件， 您会看到运动控制卡的选择对话框 ，请选择“nMotion-CNC-Control”，如果把选择“Don't ask me this again”打钩后，以后开软件不再提示以上对话框。

3  Mach3的软件配置

由于 Mach3 软件比较复杂，下面的设置不一定都要重复做一次，可以看控制卡提供的相关视频教程，容易上手些。

3.1  X、Y、Z、A、B、C 轴配置

Mach3 中 X、Y、Z、A、B、C 轴配置，如下图所示：(Config => Ports and Pins “设置”=> “端口针脚”)

在新版的 V3.40 固件以后的版本中，轴输出的管脚是可以切换配置的，出厂一般配置如下图：

轴输出具体配置请看说明书最后一章关于轴输出脉冲配置说明，不清楚的情况下不能乱配置，会引起机器乱动。

3.2  电机单位脉冲数

Steps per: 行业俗语脉冲当量 轴运动 1 个单位所需脉冲数

二相步进电机为例，Steps per = 200 * 驱动器细分数 / 丝杆导程(螺距)

例如：驱动器细分数=16，丝杆导程= 5，Steps per = 200 * 16 / 5= 640。

例如：驱动器细分数=32，丝杆导程= 5，Steps per = 200 * 32 / 5= 1280。

例如：驱动器细分数=25，丝杆导程= 5，Steps per = 200 * 25/ 5= 1000。

如果是伺服电机，伺服驱动器设置的 1 圈多少脉冲需要知道，出厂一般都是 10000 脉冲一圈，如果丝杆导程是 5，那么脉冲当量就是 10000/5=2000

关于速度和加速度，直线轴速度要根据机器性能调，以不失步为准，步进电机一般最高转速是 400，高过了力矩会非常小，无法带动负载，所以导程是 5 的丝杆，速度不要高过 2000mm/分钟。加速度取速度一半即可，木雕用可以设成和速度一样。

伺服一般是 3000 转的上限，也有 2000 的，导程是 5 的话最高可到 15000mm/分钟，加速度可取速度的一半。

3.3  运行轴的运动方向

建议在下图所示界面中配置：

Mach3 主菜单=〉Config =〉Homing/Limits (“设置”=>“原点限位”)

在config->ports and pins （配置->端口针脚）里，Motor outputs 电机输出里改变 Dir LowActive 的电平方向来调整运动方向。

3.4  Mach3 中输入信号的配置

关于输入配置问题，先做了解，前期不用配置，具体配置和接线有关，这里只介绍一下总体情况。

本运动控制卡的输入信号编号从 1 到 16 总共 16 个，在卡的正下方，有丝印标注。对于常规开关，一般都是常开，所有输入点在 Mach3 中配置为低电平有效（打“√”） ，当然有常闭开关的，就把有效电平配置为高电平有效（打“X”）。

用FlyMotion 控制卡 Mach3 中端口号（Port Number）为 2，针脚号（Pin Number）为 1~16 号。

几个常用的输入口：

X++：X 轴正限位

X-- ：X 轴负限位

X Home： X 轴原点开关

其它轴以此类推

Probe ：对刀器信号 Estop ：急停开关信号

OEM Trig#1 ~16：输入口沿触发OEM 代码输入，可用来做外部按钮控制启动，停止，点动等。

3.5  Mach3 中输出信号的配置

关于输出口配置问题，先做了解，前期不用配置，具体配置和接线有关，这里只介绍一下总体情况。

本运动控制卡的输出信号编号总共 6 个，在卡的正上方，有丝印标记。端子编号根据硬件版本不同进行设置，V5.0 是 9~16 号，端口号为 2，建议所有输出点在 Mach3 中设置为低电平有效（打“√”）。FWD+，FWD-对应管脚号为 16 固定。输出口需要使用时第一列“enable”需要打 “√”激活，用不上的一律打“X”。

输出口一些常和口功能：

Enable1~6：使能输出，设计当初是做为轴驱动器的使能控制输出用，一般不要去用它们，复位正常会激活输出。

Output#1~20:可配置控制输出口，如常用的 Output#1 是用来控制主轴正转，Output#2 是控制主轴反转，Output#3: 冷却M8 控制脚 ，Output#4: 喷雾M7 控制脚。

这里的 Output#1~20 跟控制器硬件上的 O9~12 没有对应关系，都是通过管脚号重新映射对应关系的。

3.6  主轴控制配置

基本配置先做了解，具体配置看第八章节

对于一般的变频器控制电主轴的，都是以下界面的配置。

普通电主轴都是变频器驱动的，选择“PWM Control”，脉宽调制电压控制电机转速。具体还有控制正反转管脚配置问题，在本手册第八章有专门讲解，后面介绍。

3.7  关于如何开始使用Mach3

第一步 ，控制器上电，USB 线与电脑连接正常的话，电脑上会听到有 USB 新设备安装上。

第二步，mach3 软件打开，出现的界面上有个 RESET（复位）的按钮在闪动，此时软件是待机状态，不能进行任何操作，要按一下 RESET（复位）按钮，让其变成常绿状态，才能进行后面的操作。

第三步，用点动模式或有手轮的控制三个轴分别动一动，看看机器是不是正常。第四步，加载 G 代码，对好工件坐标零点，就可以准备加工了。

4  运动控制卡的硬件安装

本卡采用 10~36V 直流电源供电，已安装有隔离电源模块，需要外接电源供电,所有输出，包括 6 轴脉冲/方向输出/８个控制输出/主轴调速输出， USB 连接后默认输出高阻。在 Mach3 启动后，电平由 Mach3 控制，建议所有输出信号在 Mach3 中设置为低电平有效。

4.1  六个轴输出接线端子

6 轴输出接线端子在控制卡右端接线，参见接线表。

PU+: 脉冲 Plus+ 输出

PU- : 脉冲  Plus-输出

Dir+: 方向Dir+输出（或是双脉冲的负向脉冲输出）

Dir-: 方向Dir-输出（或是双脉冲的负向脉冲输出）

另外有的驱动器只能用共阳极接法的,那就是控制卡的 5V+接驱动器5V+,控制卡的DIR-接驱动器DIR(方向信号),PU-接驱动器的PUL(脉冲信号),共阴极接是 PU+接驱动器PUL+,DIR+接驱动器DIR+,控制卡的 GND 和驱动器的共阴接口COM 或是叫GND 接.

4.2  十六个输入端子（Input Port）引脚位置图

Mach3 中端口号（Port Number）为 2，针脚号（Pin Number）为 1~16 号。输入 16 路光电全隔离，只接受 NPN 型开关信号或触点类干结点开关信号的输出，即输入对GND 短接即有信号。

4.3  六路控制输出端子引脚位置图

NPN 型低电平输出方式，全光耦隔离输出，5 路最大驱动电流 170mA。1 路光耦输出专为接变频器或PNP 型输出要求接口用。

5  引脚功能描述

5.1  六轴输出端子（Axis Output Port）引脚功能描述

序号	引脚名称	对应功能	电气特性	说明
1	PU+	PLUS+脉冲信号正	差分	轴差分脉冲全出脚
2	PU-	PLUS-脉冲信号负	差分	轴差分脉冲全出脚
3	DIR+	DIR+脉冲信号正	差分	轴差分脉冲全出脚
4	DIR-	DIR-脉冲信号负	差分	轴差分脉冲全出脚

6个轴输出端子相同，全为差分输出，轴输出到哪个运动轴可配置。

5.2  十六个输入端子（Input Port）引脚功能描述

序号	引脚名称	对应功能	电气特性	说明
1	GND	信号地线
2	IN1	通用输入	0~13V输入，NPN或触点类干结点开关，有一个公共端，共阴接法，光耦输入，只要输入口对GND短接就会有信号，或连接NPN型电子开关	在Mach3菜单“Config”=>”Ports and Pins” =>”Input Signals” 中配置功能 Mach3中端口号（Port Number）为2，针脚号（Pin Number）为1~16号。
3	IN2
4	IN3
5	IN4
6	IN5
7	IN6
8	IN7
9	IN8
10	IN9
11	IN10
12	IN11
13	IN12
14	IN13
15	IN14
16	IN15
17	IN16
18	GND	信号地线

5.3  输出端子（Out Port）引脚功能描述

序号	引脚名称	对应功能	电气特性	说明
1	PWR+	12~30V电源正	最小输入功率9W	电源输入端子
2	PWR-	12~30V电源地
3	GND	信号地线		电源和信号公共接地，与DGND
4	5V+	输出 out:5V	最大 max:1000mA	由24V+转5VDC电源输出
5	10V	变频器10V电压输	最小电流50mA	变频器上10V电源输出
6	PWM/V0	PWM调制电压输出接变频器调速接口		主频调速输出，电压范围由10V接口上接的电源电压
7	SP+	主轴测速输入信号	6~15mA	LED正极（Positive
8	SP-	主轴测速输入信号	6~15mA	LED负极（Negative
9	BGD	变频器调速信号地	最小电流50mA	变频器上10V电源地线
10	FWD+	变频器正转或启动控制接口对应016	光耦OC （open-drain）	在MACH3菜单 “Config”=>”Ports and Pins” =>”Out put Signals”中配置功能，端口号（Port Number）为2，针脚号（Pin Number）为8~16号。
11	FWD-
12	015	通用输出 5general-purpose （open-drain） Output Channels	OC（open-drain） 最大50V/500mA
13	012
14	011
15	010
16	09
17	GND	信号地线	GND	信号公共接地
18	PE	接大地端子		外壳地，建议与电柜大地相连接

6  USB 运动控制卡的接线图

6.1  X、Y、Z、A、B、C轴输出

6 个轴输出都是差分输出，接线更简单

伺服驱动器的连接：

使用差分输入控制对，高速接口低速接口都可以接，伺服最好用高速接口接线，可以充分利用伺服高速脉冲频率输入。伺服使能端口一般是要给２４Ｖ电源后才能使能，可以通过改伺服参数让使能为上电使能或是低电平使能。具体需要看对就的伺服驱动器手册，和控制卡没什么关系。

6.2  输入端口

16路输入端口，电平范围0~36V， 可接干节点开关或NPN型传感器。

PCB 板上的 P1 接口（外壳标示的 IN1~16 端接口）图片

GND：输入数字信号地，是NPN 型传感器（OC 门输出）时，GND 是和传感器的GND 链接。 触点类干结点开关就直接接输入口和 GND 两线接开关即可。

在接线图实例中有连接原理图

6.3  各类规格传感器的接线和配置方法

Mach3 输入信号配置：端口号为 2，输入口Pin Number 为 1~16。管脚号和接线的输入口编号保持一致即可。软件默认配置是和外壳丝印一致的，注意理解输入配置的意思。

6.4  输出端口

6 个输出，其中 5 路为 MOS 管输出最大电压 50V 直流。输出为低电平有效，驱动电流 170mA，接继电器类感性负载接线如下：

O9~15 驱动能力要大些，可以驱动小功率的继电器，内部有续流二极管，可以不用单独连接。

OUTPUT 输出功能口需要使用时，还需要配置 FlyMotion 的 OUTPUT 使能输出选项，操作如下： Mach3 菜单中 Config=>Config Plugins（设置->设置插件），进入 PlugIn Control and Activation选FlyMotion CNC Control，点击config 进入，需要用到的IO 口点击选择即可 ，全部选上即可（出厂默认是配好的）。

7  外部倍率旋钮使用

注意：此功能不是一定要用用，众多用户不会用到，所以可以不用关注

两路 AI 输入端口，电压输入范围 0~3.3V ，可用于FRO/SRO/JOG 的倍率设置。

操作如下：

1.Mach3菜单中Config=>Config Plugins，进入PlugIn Control and Activation。中文为“设置”=>“设置插件” 打开“插件控制和激活”界面。 

2.点击“Config”后出现USB卡配置对话。

        3.模拟量输入有两种应用模式：1.绝对值模式，2.增量值模式

如下图:

1. 绝对值模式下 FRO%、SRO%、Jog% 的值与AI 成线性关系，AI 电平越高，对应的倍率值越大。
2. 增量值模式下FRO%、SRO%、Jog% 的值随当前相对改变量变化而变化，主要参照过去的一时刻的外部AI 电压值与现在当前的AI 电压值的比较，若电压相对升高，对应的倍率值就升高，反之降低。
3. 一般可选增量值模式。

将FRO%（进给率 F），SRO%（主轴转速倍率），Jog% (点动倍率)设置为外部倍率“ExtA1”或者“ExtA2”

1. 配置完成后点击“OK”。旋转倍率旋钮Mach3界面对应的FRO%，SRO%数值立刻变化。旋转倍率旋钮，Mach3界面对应的Slow Jog Rate%数值立刻变化。

在绝对值模式下

会多出一个按钮，用来设置低电平起始电压和高电平结束电压，如外部输入的电压值范围是 0.5V~2.5V，要倍率值由0~300的变化，就可以设低电平起始电压为0.5V，高电平结束电压为2.5V.点击“AdvanceSet”后出现以下对话框：

还有一个滤波系数，滤波系数越小，倍率值会响应速度越快，平滑处理越少，反之响应越慢，变化越平滑。一般不要动，设为10~20即可。

AI输入口如下图， AV+和ＡＧ为接电位器最大两端，AI1和AI2为模拟量输入口。

接线如下图所示：

8  主轴调速PWM模拟量控制输出配置与使用

我们一般用的主轴是交流电机，用变频器驱动，这种方式的变频器一般是 10V 最高电压的模拟量控制，模拟量的输入口一般命名为 AVI/ VI /AI1 等，这个要看具体的变频器手册，另外就是要接一个控制正转的信号脚，有的变频器上标注的是 VFM 有的是 X0 或 X1 为正转信号，REV 、X1 或 X2 是反转信号，这些也需要去看你买的变频器是什么型号的，接线端子是什么功能，如何配置变频器参数，都需要仔细阅读变频器手珊。一般就是正转信号给变频器，电压信号再送给变频器，变频器就可以工作了，原理很简单，需要大家有点动手能力，变频器有的需要调整参数来切换是面板的电位器控制速度还是外部电压信号控制，需要看变频器手册操作。也有是直流电机作主轴的，驱动器有专用的无刷电机驱动器或是脉宽调制电压的调速。接法实际和变频器也是一样，主要是电压范围可能有差别。

8.1  主轴配置

点击主菜单中的“config”=>“port and pins”进入主轴设置“Spindle Setu p”，勾选“Use Spindle Motor Output”。在 PWMBase Freq.中无需填写所需频率。PWM频在 FlyMotion 的配置页面处理。

主轴PWM 脉宽调制输出频率在Mach3 菜单中Config=>Config Plugins，进入 PlugIn Control and Activation, 中文为“设置”=>“设置插件” 打开“插件控制和激活”界面。选择FlyMotion 控制卡，点击“Config”后出现 USB 卡配置对话框。

8.2  主轴正转或启动配置

一般主轴不需要反转控制，推荐的接线图没有连接。FlyMotion 的 FWD+，FWD-是光耦输出两个脚，管脚号是 16,可接共阳型输入控制信号，也可以连接共阴极输入控制信号。

8.3  主轴调速信号与PWM的相位配置

一般配置成如下图：

8.4  主轴速度配置

Mach3 菜单中”Config=>Spindle Pulleys..”，进入”Pulley Selection”

中文为“设置”=>“主轴皮带轮...” 界面。一般常用的主轴是 24000 转最高速度，需要把变频器的最高频率设到 400Hz,对应的最高转速就是 24000 了。

主轴其他的配置说明，请参考“Mach3Chinese-Documents.pdf”中“5.5.6   主轴电机设置”

8.5  主轴测试

在手动输入界面上的输入数据框中：

输入“M3”，可听到主轴继电器吸合（如果有配置并安装主轴正转继电器）。

输入“S10000”，主轴旋转。

输入“M5”，主轴停转。

8.6  主轴输出接线图（通用变频器的接线图）

下图是一个接线示意图，主要注意1.变频器的模拟信号地GND 连接FlyMotion 控制卡的BGD，变频器的 10V 输出接 FlyMotion 的 10V 端子（有的是 12V）， 把 FlyMotion 的 VO 电压控制输出信号连接变频器上的外部电压输入控制端子如AVI 或叫 VI、AI1 等，每种变频器叫法都不一样，所以一定要大家仔细看变频器说明，2.正转控制信号FWD 或叫 X1（一样要看手册哈）接到 FlyMotion 控制卡的输出口 FWD+，FWD-接变频器控制信号 COM 上，反转控制一般不需要连接， 接线如下：

因为变频器各家端子叫法不一样，需要根据变频器手册进行核对接线。正反转的控制配置就可以按上图配置了。

9  主轴测速

9.1  Flymotion控制卡配置对话框

Mach3 菜单中 Config=>Config Plugins，进入PlugIn Control and Activation中文为“设置”=>“设置插件” 打开“插件控制和激活”界面。

点击“Config”后出现 USB 卡配置对话框

9.2  主轴转速显示

测量到的转速会在 Mach3 中显示

 

9.3  测速霍尔元件/转盘安装示意图

一般使用中没必要去加这些设备去设主轴转速,一般都是凭经验就知道大概什么转速,测速意义不大.

注意：磁钢有SN 极，安装时注意调整

9.4  FlyMotion 控制卡的测速输入接口原理图

10  自动对刀

10.1  对刀器的接线方法图

Mach3 中对刀输入信号配置，如下图所示：(Config => Ports and Pins 中文“设置”＝>“端口针脚”)

10.2  位自动对刀按钮，加载VB代码（一般不需要处理，中文打包软件都改好的）

Mach3的可以对现有的一些屏幕上的按钮自定义功能，比如将自动刀具对零按钮，设置自动对刀 VB代码。

1. Mach3 菜单(Operator => Edit Button Script) （中文“操作”=>“编缉按钮脚本”）点击闪烁中的“Auto Tool Zero“按钮（中文界面各不相同，有 Z 字样，向下的图标）

中文界面是在这个地方:

   2.弹出 VB 编辑器，删除代码。

   3.将VB 对刀代码，输入在VB 编辑器中。

  网盘资料中有寻中，对刀的各种脚本，使用记事本打开。

  4.测试：点击“Auto Tool Zero“按钮，测试对刀动作。

  VB 对刀演示代码，根据实际需要更改。

11  Flymoiton其他设置

11.1  插补周期

这里是 Mach3 内核的插补周期，FlyMotion 底层处理时，最小插补周期是 2uS.

11.2  G代码缓冲时间

Mach3 内核处理的 G 代码缓冲时间，此项最直接影响的是按暂停或停止按钮时停车要的时间，电脑速度快的话，可设小一些，电脑速度慢时，可将缓冲时间没长些，一般情况设为 700 左右就可以了。

11.3  回零点模式选择

1. No Homing 机械不回原点，软件物理坐标值回零
2. Single Return No Pull Off 机械回零时，碰到原点开关立即停止,不回弹。
3. Single Return PullOff 机械回零时，碰到原点开关立即停止,回弹一定距离
4. Dual Return Home 机械回零时，碰到原点开关立后，退回一定距离，退回距离在 Homing Pull off 中设置。（注意，此模式碰到原点开关后不停下来，还会继续沿原方向做减速运动到速度为零时再返回 Pull off 设置距离加上固定退回的 5mm，进行第二次精探测，第二次探测速度是原回原点速度的 1/10,每二次探到后会回退到Pull off 设置距离位置，一般情况下机器定位精度高可以达到 1 丝以内）

11.4  回原点时Dual stage模式用到的回退距离设置 

11.5  软限位自动解除选项

勾选后,发生软限位时重置复位可以解除软限位,机器退回到安全范围内后软限位还可以使用,不勾选的话就要关闭软限位,将机器退回到安全范围再打开软限位。

11.6  Flymotion连接配置

目前版本都选USB 连接即可，如下图：

12  电子手轮

12.1  硬件接口

连接DB15 接口的接口线序是这样的 :

1	+5V	9	手轮编码器 A
2		10	手轮编码器 B
3	C 轴选择	11	GND
4	急停信号（IN17）	12	A 轴选择 L
5	B 轴选择	13	Z 轴选择
6	X1	14	Y 轴选择
7	X10	15	X 轴选择
8	X100

12.2  软件配置

   1.Mach3 中电子手轮配置，如下图所示：(Config => Ports and Pins)（中文“配置”＝〉“端口针脚”）

只要打开 MPG #1 就行了，IO 口不用管。

   2.按键盘“TAB”，如下所示设置

选工作模式，选轴，选步进量。选定好就能用手轮控制指定的轴运动了。

3. MPG 软模式（不推荐使用）

点击“Shuttle Mode”或叫“穿棱模式”或叫“MPG 模式“（各种显示界面叫法各不相同），灯为灭时，MPG 工作为软模式，此模式下，在“Multi Step”多步模式下，每转一个脉冲走一个点动步距，摇动手轮一圈则会走 100 个点动步距（手轮为 100 脉冲标准）。

在“Single Step”单步模式下，往一个方向摇动手轮走一个点动步距。

12.3  MPG硬模式（强烈推荐！）

点击“Shuttle Mode”或叫“穿棱模式”或叫“MPG 模式“（各种显示界面叫法各不相同）， 灯为闪烁时，MPG 工作为硬模式，此模式下，在“Multi Step”多步模式下，每转一个脉冲走一个点动步距，摇动手轮会走最近 30 毫秒内记录到的脉冲个数的步距。手轮上有使能按钮的，需要按住使能按扭不放进行操作（一般是白色钮）。

在“Single Step”单步模式下，最最近 30 毫秒内手轮有变动位置，就会走一个步距。与软模式下有所差别。

具体操操方法如下：

1. 按TAB 键出 MPG 辅助面板，点按MPG 模式/穿棱模式/shuttle mode (不同版本界面叫法不一样） 

     2.手轮上的白色按钮按住不放操作选轴选倍率，3）白钮按住操作手轮，一松就会停

另外MPG 硬模式下，选轴和倍率是通过手轮上的选轴开关控制的，倍率同样也是。

    

硬MPG 模式时倍率档对应的单脉冲步距选择在FlyMotion 插件配置页面中，如设为 0.001 对应的单脉冲步距是 0.001，X10 十倍率时就为 0.01，X100 百倍率就为 0.1。

12.4  脱机使用

脱机时要能让手轮控制输出，需要控制上操作以下几步：

    1.插件配置页如下：用最新的V3.0.34 版本以上才行，FlyMotion 底层固件版本需要V3.26 版

本以上才行，如下，有个“Advance  setting”按钮

点“Advance setting”按钮有 “offline MPG Work”中“Reset Offline MPG set” 打勾。

点OK 退出。手轮的相关配置会设置到控制卡中，不用再设置，以后只要上电，参数就在卡中(注意不要经常操作以上动作，EEPROM 读写次数有限，５０００次为上限！)

    2.手轮带急停的，把急停手轮按下去的情况下，控制板关电再上电，FlyMotion 的USB 线不要连 接，这时就可以用手轮控制各轴了！

13  NVRAM功能使用

选”PC Save”时最后座标保存在电脑中，选“NVRAM”时会保存在 FlyMotion 中的NVRAM 空间，下次上电机械坐标不会丢失。（需要在控制卡上的 BT1 电池座上装上 CR2032 电池）

14  伺服主轴的配置与使用

前面所将的主轴接线与使用是其于模拟量控制的接线方式。这里介绍的是用脉冲方式驱动的主轴，即伺服主轴或步进主轴。FlyMotion 支持伺服主轴控制，在伺服主轴应用下，O9 为脉冲输出，方向输出可配置，一般配为，其方式如下：

1. “config”=>”Ports and Pins” （中文“设置”=>“端口针脚”）进入端口配置页面

选择 “Step/DIR Motor” 脉冲+方向 电机，O9 就成为主轴的脉冲输出了，另外还可以通过配置将主轴脉冲方向送出到C 轴的CS\CD 输出，具体操作看下一章说明 ，如上图所示，正转控制选OutPut#1,接下来就配置方向控制信号，在Output Signal 输出口配置页

这里把Output#1 配置到O10 端口，这样 O10 输出口就可以用来控制电机方向了，新版固件中已经固定为 O10 作为脉冲控制型主轴方向信号输出。

接下来配置主轴电机参数 “Config”=>“Motor Tuning” 中文“设置”＝>电机调试页，

选主轴”Spindle”进去，Steps Per 填伺服驱动设的每转脉冲数，速度不用填了，这里的主轴速度不是这里起作用的，加速度要根据你驱动器电机的性能设置，这里设的是 400，设好点南 “Save Axis Settings”保存电机参数，这样就配置好了。

通过这里“主轴皮带轮”对主轴的最高转速进行配置，如设为 3000。

要测试可以在“MDI”手动输入页，

中文界面：

输入S2000，设置主轴转速，再输入M3 正转，看主轴转动情况。

15  轴信号输出可配置项扩展

    1.主轴脉冲输出到 C 轴脉冲端口输出

固件版本为 3.60 以后的版本，都有可配置轴信号输出脚 CS 的功能，CS 和CD 可工作在位置运动输出模式，也可动态切换成速度模式，切换需要使用自定义M 代码。 功能使用需要注意的是要在插件配置中把 CS 端口配置为主轴脉冲输出时用 M800，M801 才有用，这一点一定要注意。配置如下图：

点插件配置进页面，再点“Advance Setting”按钮。

本人定义的是 M800，和M801，M800 切回位置模式，作为 XYZABC 轴的输出信号。同时脉冲主轴的控制信号切回到 O9，O10。

M800 代码如下： 

DoSpinStop()

sleep(1000)

 SetVar(1030,0)

M801 代码如下： 

DoSpinStop()

sleep(1000)

SetVar(1030,174)

当CS、CD切回位置模式时，脉冲模式主轴信号输出切换到O9和O10，O9为脉冲，O10为方向。

在插件设置中也有相应配置接口，

在“advance  setting”中，点按钮进入设置页面如下：

CS 功能选择：脉冲或方向输出，主轴脉冲输出

     2.运动轴输出口交换配置

下图是脉冲控制脚输出配置选项

XS，XD 为轴输出管脚XS 表示Ｘ轴Step 信号，XD 表示 X 轴Dir 信号，X_STEP X_DIR 即为 X 轴的脉冲方向输出。

举例：

X 轴和 A 轴进行交换输出，也就是将 X 轴控制脉冲输出到 A 轴接线端子，A 轴换到X 轴输出，配置如下：

轴脉冲输出脚配置如前面的插件配置页，XSXDYS......CSCD 为标示轴脉冲输出口，在下拉选项中选择，管脚不能配置相同的，会冲突，请注意。

需要脱机手轮工作的输出口也保持配置的轴输出的话，就需要把下面的选项打个勾

16  常见问题解答

1.问：软件如何安装？

答：目前 FlyMotion 的软件都制作了专用安装软件，分享的百度网盘里有中文汉化简单安装文件，只要下载直接安装就可以了

使用视频教程：链接：https://pan.baidu/s/1QEahpSS7psnokFuqnlPKkg 提取码：zcj3

2.问：控制卡怎么用？

答：需要耐心看一下说明书，说明书中分章节介绍了脉冲口，输入口，输出口的使用，以及添加的功能使用，请花点时间看一下，控制卡一般用 24V 直流供电，具体看产品对应的手册说明，U SB 连接电脑，装好 mach3 软件，复位正常后可以操作了，一般接好脉冲方向控制线就能动了。使用视频教程：链接：https://pan.baidu/s/1QEahpSS7psnokFuqnlPKkg 提取码：zcj3

3.问：控制卡加工中会抖动是怎么回事？

答：一般说来是软件配置不当，排除电脑性能太低的情况下，一般是误开了“恒线速切割”功能造成的，在“设置”页面关闭“恒线速切割”功能即可，当然也有误开其它功能的原因，要跟据实际情况判断，用点拟合的曲线走起来抖动基本都是这个原因。

4.问：控制卡工作１小时后不动了？

答：控制卡发货前一般是输过激活码了，如果有漏过激活码，和店家联系，发相应的ＳＮ码对应的激活码即可。

5.问：输入口限位，原点是哪个口，如何接？

答：目前控制卡都做了多种接线图举例，画的比较细，输入口１６个功能实际都一样，都是通过软件配置实现其功能，所以需要耐心看看说明书输入口的使用。

几个常用的输入口：

X++：X 轴正限位

X-- ：X 轴负限位

X Home： X 轴原点开关

其它轴以此类推

Probe ：对刀器信号 Estop ：急停开关信号

OEM Trig#1 ~16：输入口沿触发OEM 代码输入，可用来做外部按钮控制启动，停止，点动等。

6.问：输出口怎么接线，怎么用？

答：输出口各版本都是晶体管 NPN 型输出，也就是只能的拉电流作用，不带电压输出，所以不要量输出口电压。

视频详解：链接：https://pan.baidu/s/185tSRSqKt8H-Ky7G0YI1wA 提取码：bbw4

7.问：主轴变频器如何接？

答：变频器是用来驱动主轴的，控制器是通过发出电压信号给变频器来调速频率的，只有一个电压信号和正反转控制信号，接线很简单，具体接线不是控制器决定的，要看变频器手册，一般变频器手册更清楚，变频器有些参数也需要熟读变频器手册才会用，如配置外部电压控制变频器频率，控制口的功能，正转还是反转或其它。举例接法：变频器上的有 GND 和 10V 两个端子接到 FlyMotion 控制卡的BGD 和 10V 端子，X1 可以接到 Flymotion 控制卡的 FWD+，COM 接到 Fly motion 控制卡的 FWD-，变频器的电压控制端子 VI 接控制卡的 VO/PWM 端子（以上端子名称仅举例说明，具体是什么名字看变频器手册为准）

8.问手轮接上怎么不能用？

答：

1.按 TAB 键出 MPG 辅助面板，点按 MPG 模式/穿棱模式/shuttle mode (不同版本界面叫法不一样） 

2.带急停的手轮上的白色按钮按住不放操作选轴选倍率，

3.侧边白钮按住操作手轮，一松就会停。

视频详解：链接：https://pan.baidu/s/1dwLydtamxisZeYpkzfqlxg 提取码：t4n2

9.手轮上的急停按钮没反应？

答：手轮上的急停按钮相当于在输入口的IN17上，也就是输入口的配哦中里ESTOP  端口号配2，管脚号配17，ZM-Motion的版本是高电平有效，FlymotionV5版本是低电平有效，自己可以实际测试调整有效电平。

10.界面显示是窗口，显示不全如何解决?

答：先把窗口最大化，再重新加载显示视图文件.set即可

11.回原点方向和原点开关方向不一致如何解决?

答：在设置菜单-》原点限位中，改变第 6 列的勾叉选项来实现改变回原点方向

12.点击按钮后显示花屏，如何解决?

答：打开桌面快捷方式的属性，设置“兼容性”选项里的“替代 DPI 缩放行为”，打勾即可

13. 参数如何保存问题

14.软限位使用问题

软限位只是通过读取回的控制卡走到的机械位置和软限位范围比较，超出软限位就急停报警，只能说可以预防 USB 转输丢包造成的丢步可能，而实际应用中 USB 通迅若正常是不可能丢包的，USB 是有验证不会丢失数据的，而步进电机的失步软上面是不可能获取什么信息能知道的，因为没有读取步进电机的编码器数据给 mach3 ,所以实际软限件是没有什么用的， G 代码已超出机械行程在装载G 代码生成路径时就能检查到的，没必要用软限位再去作一次比较。如果你一定要用，软限位是参照机械坐标进行的限位，所以一定是要回过机械原点才能工作。配置参数在mach3 主菜单的“设置” -》“原点/限位”菜单 打开如下：

15.伺服做主轴如何接线

答;请看专用说明文档

链接：https://pan.baidu/s/1Y5YaVYNPLp24XFqqAUNs4g 提取码：0kqz

16.mach3 软件细节功能如何使用

答：请看 mach3 中文使用说明詊解

链接：https://pan.baidu/s/1_KH9xqI7ZRdqulg0HvcLHQ 提取码：b5be

网络视频：链接：https://pan.baidu/s/1DXvy_O4ok4OuAdcu8PaD1w

本文标签： 说明书 运动控制卡 FlyMotion