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[RTOS

简述

RTOS，即实时操作系统，都是抢占式内核调度，因为一些事件发生时需要实时的去处理，实时操作系统级别的实时处理当然还是软件级别的。而在计算机中，另外有一种硬件级别的实时处理–中断，即发生某个外部事件时，会立刻被CPU捕获并立即进入处理，其延时时间仅是指令级别的。这里仅是基于这两个内容作一些思考，也没有做很多实验来验证，因此可能有思考不合理的地方，仅作初略参考。

RTOS中使用中断要精简

几乎所有的RTOS介绍使用时，都会让Application开发者将中断处理（ISR）的代码精简和短小好，其做法是在进入ISR中后调用RTOS提供的接口将该中断事件通过message(信号量，队列等等)通过RTOS调度器，给到具体的某个优先级别的task去，然后在那个task中，已经有一个事件处理程序在等待这个事件的到来了。
这种处理方式，RTOS中称为中断上半段和下半段处理，外部事件触发中断并送出message即为上半段处理，而在task中处理message即为下半段处理。

原因

其实这种处理方式，仅从代码上看也的确会更加清晰，因为所有要处理的事情都是在task中去做的，因此任务划分很明确的应用系统，代码维护起来也很容易了，不然很多情况还要考虑在ISR中处理的结果，以及ISR处理后可能带来的某些状态的改变等，如果系统庞大，维护会有不少麻烦。
其实一个重要原因是，RTOS的调度是通过CPU来调度的，如果在ISR中处理很长的代码，耗时必然会增加，而在这ISR中，CPU是出于exception状态，而非一般的user mode，因此RTOS的调度都会被中止。更有甚的，该ISR优先级比较高，那么当系统有些timer定时器定时事件到了，那么此时也还没法及时来处理，那timer定时到的中断被挂起，导致后续的计时应用出现误差。

建议


因此除非必要，还是使用中断上半段和下半段处理的方式开发应用比较好。当然有些需要指令级别的实时处理的，就在ISR中处理吧。

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