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realsense

由于T265停产，Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.54.1) 在该版本中移除了对T265相机的支持，以后的版本也不会支持了。为了继续使用 T265 相机，最好千万不要升级 realsense 相关的 package，但是还有新装机的需求啊。经测试Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) 能对 T265 正常支持，因此，本文主要是总结如何安装 v2.53.1 版本的 SDK，经过验证，整理了两种可行方法。

本文的系统环境：ubuntu 18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境 ubuntu 18.04 和 ubuntu 20.04 下的安装流程。

测试时间：2023 年 06 月 08 日

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

1 缘起

因为本人的强迫症，每天闲来无事就会打开系统的软件更新器，看看有没有啥需要更新的，经常是鼠标点的比脑子快，结果就悲剧了。反应过来以后，发现 realsense-viewer 的版本号升级了，便去 realsense 的 github 查看了一下releases发行说明，发现 SDK 不再支持 T265 了。真是头大！！！

2 Using pre-build packages（优先推荐)

本文的系统环境：ubuntu 18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境 ubuntu 18.04 和 ubuntu 20.04 下的安装步骤。

2.1 电脑、妙算、NUC等 x86架构 设备中的安装

2.1.1 ubuntu 18.04（x86 架构）

Using pre-build packages，该种安装方式是官方优先推荐的安装方式，本教程的方法和官方的方法基本一致，只是在其基础上调整了依赖包的安装顺序和指定了包的安装版本。本教程只对有修改的关键部分介绍，更为详细的环境配置还去要去看官网安装教程。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf .pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb  $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-dkms===========%sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:amd64=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.16-0ubuntu1%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-utils============%sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-net=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.8249

（5）安装开发人员和调试包

与 realsense-ros 的编译过程有关，不装的话会在编译 realsense-ros 时报错： Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from 

%==================只在原教程基础上指定了安装版本====================%sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249

下面的几个包，可以不装。

%============下面的几个好像不安装也没有影响，可以不装==================%sudo apt-get install librealsense2-gl-dev=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-gl-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-net-dev=2.53.1-0~realsense0.8249sudo apt-get install librealsense2-net-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249

（6）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（7）如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行上述命令。

使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（8）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（9）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

2.1.2 ubuntu 20.04（x86 架构）

不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下，本文同时给出系统 ubuntu 20.04环境下相关包的安装版本。该部分内容与 2.1.1 中内容基本一致，仅对 步骤 （3）安装相关库 中包的版本号进行了修改。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf .pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb  $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-dkms===========%sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:amd64=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.17-0ubuntu1%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-utils============%sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-net=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.8250

（5）安装开发人员和调试包

与 realsense-ros 的编译过程有关，不装的话会在编译 realsense-ros 时报错： Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from 

%==================只在原教程基础上指定了安装版本====================%sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250

下面的几个包，可以不装。

%============下面的几个好像不安装也没有影响，可以不装==================%sudo apt-get install librealsense2-gl-dev=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-gl-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-net-dev=2.53.1-0~realsense0.8250sudo apt-get install librealsense2-net-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250

（6）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（7）如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行上述命令。

使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（8）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（9）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

2.1.3 详细分析

（1）官网的原版教程

图片中是官网原版的教程，可以看出，前文我给出教程基本和官方是一样，主要是将红框中标出的两条核心指令进行了拆解，并指定了安装包的版本号。

（2）安装所需要的包及其依赖关系

官方给出了安装所需要的全部包及其相关依赖关系说明。直接用官网的命令安装的话，会默认安装软件包及其所依赖包的最新版本，这会和我们想要安装的版本有冲突，导致安装失败。所以我们要做的就仅仅只是，按照特定的顺序和特定的版本，手动将下列的包给安装一遍，其中有些包可能用不到，不安装也行。

Realsense SDK(2.0) v2.53.1 中所需要的安装包。

Realsense SDK(2.0) v2.54.1 中所需要的安装包也是官网中现在所展示的网页中的样子，和之前相比去掉了 librealsense2-net 包的安装。

我们安装 Realsense SDK(2.0) v2.53.1 所需的几个包之间的相互依赖关系大致如下图所示，所以才有了本教程中给出的特定安装顺序及版本。

终端中输入命令 dpkg -l | grep "librealsense2" 可以检索系统中安装的与 realsense SDK 有关的包。下图中显示了两次检索的情况：第一次，是使用官网默认教程之间安装 Realsense SDK(2.0) v2.54.1 版本后的情况；第二次，是使用本教程安装 Realsense SDK(2.0) v2.53.1 版本后的情况。


（3）知识补充

通过命令 apt list -a librealsense2-dkms 或者 apt-cache madison librealsense2-dkms 可以查询系统当前软件源下某个包的可用安装版本。要查询 realsense SDK 相关包的可用安装版本情况，需要先添加 realsense 服务器的地址，即上面步骤中的 注册服务器的公钥。

  • 查询 apt list -a librealsense2-udev-rules 的情况

  • 查询 apt list -a librealsense2-dkms 的情况

  • 查询 apt list -a librealsense2 的情况

  • 查询 apt list -a librealsense2-gl 的情况

  • 查询 apt list -a librealsense2-net 的情况，可以看到和之前的包不同，该包的版本号到 2.53.1-0~realsense0.8249 就停止了，和前文中我们的结论是一致的，该包的安装在 Realsense SDK(2.0) v2.54.1 版本以后已经去掉了

  • 查询 apt list -a librealsense2-utils 的情况

2.2 Tx2等 arm架构 设备中的安装

经评论区小伙伴的提醒和自己的测试，发现不同平台架构（x86架构 和 arm架构）下安装包的版本号和所需的包有所不同，因此这里同时给出在 arm架构 系统中的安装步骤。已在 tx2 ubuntu 18.04 的环境下测试通过。

可以看到，和x86架构下安装相比，arm架构下不再需要安装 librealsense2-dkms 和 librealsense2-net

2.2.1 ubuntu 18.04（arm 架构）

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf .pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb  $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:arm64=2.53.1-0~realsense0.703sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.703sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.703sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.703sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.703%============================下面这个可以不装============================%sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.703

（5）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（6）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（7）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

2.2.2 ubuntu 20.04（arm 架构）

不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，因为我手边目前只有 ubuntu 18.04 的 tx2，无法对 ubuntu 20.04 环境下的 配置过程进行测试，所以不知道包的版本号，等一个热心的小伙伴在评论区告诉我。。。

安装步骤 同上面的ubuntu 18.04，但是先用命令 apt list -a librealsense2 看一下 ubuntu 20.04环境下的版本号，然后把要安装的几个包后面的版本号都替换一下就行。

2.2.3 详细分析

在arm架构上（以 tx2 ubuntu 18.04 环境为例），完成 realsense 驱动安装后系统中存在的包有：librealsense2-udev-rules:arm64、librealsense2、librealsense2-gl、librealsense2-utils、librealsense2-dev。可以看到，和x86架构下安装相比，arm架构下不再需要安装 librealsense2-dkms 和 librealsense2-net。

  • 查询 apt list -a librealsense2-udev-rules 的情况

  • 查询 apt list -a librealsense2 的情况

  • 查询 librealsense2-gl 的情况
  • 查询 librealsense2-utils 的情况
  • 查询 librealsense2-dev 的情况

3 Configuring and building from the source code

官网中也提供了源码安装的教程，我们要做的只是下载对应版本的源码，并按教程安装即可。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

3.1 下载 v2.53.1 版本的 librealsense SDK

在官网的发行界面，找到 Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) 的界面，下载源码 zip 格式或者 tar.gz 都行，然后解压。

![在这里插入图片描述](.png#pic_center =600x

3.2 环境构建

（1）更新 ubuntu

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

（2）安装依赖项

解压好后，进入 librealsense 文件目录，并在该目录下打开终端。

sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmakesudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

（3）安装 librealsense原文件目录下的许可脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

注意：该许可脚本可以通过如下命令移除

./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

（4）为以下对象构建和应用修补的内核模块（可忽略）

我实际安装过程中，没有进行这一步，最后也能够正常使用。

对于Ubuntu 14/16/18/20 with LTS kernel (< 5.13)

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

（5）TM1-specific: TM1

跟踪模块需要内核模块hid_sensor_custom才能正常运行。由于 TM1 的上电顺序限制，需要在引导期间加载此驱动程序才能正确初始化硬件。

为此，请将驱动程序的名称hid_sensor_custom添加到 /etc/modules 文件中，例如：

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

3.3 源码编译

（1） 导航到 librealsense 根目录并运行

mkdir build && cd build

（2）运行CMake

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

（3）重新编译并安装 librealsense 二进制文件

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

The shared object will be installed in /usr/local/lib, header files in /usr/local/include.

The binary demos, tutorials and test files will be copied into /usr/local/bin.

(4)最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

3.4 测试

重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

4 血泪教训

不要瞎折腾配置好的环境，更不要乱升级。

本文标签： realsense

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