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2024年1月11日发(作者：dos之家)

ros消息转json格式案例

在ROS (Robot Operating System) 中，消息是用来在不同节点之间传递数据的。如果你想将ROS消息转换为JSON格式，你可以使用Python编写一个简单的脚本来完成这个任务。

以下是一个简单的例子，演示如何将一个`std_msgs/String`类型的ROS消息转换为JSON格式：

```python

import rospy

import json

from std_ import String

def message_to_json(message):

将ROS消息转换为字典

message_dict = {}

message_dict['data'] =

将字典转换为JSON字符串

json_str = (message_dict)

return json_str

def talker():

pub = ('chatter', String, queue_size=10)

_node('talker', anonymous=True)

rate = (10) 10hz

while not _shutdown():

hello_str = "Hello ROS! %s" % _time()

(hello_str)

(hello_str)

()

def listener():

_node('listener', anonymous=True)

("chatter", String, callback)

()

def callback(data):

json_str = message_to_json(data)

print(json_str)

if __name__ == '__main__':

try:

talker()

listener()

except :

pass

```

在这个例子中，我们定义了一个`message_to_json`函数，它接受一个ROS消息作为输入，并将其转换为JSON字符串。然后，我们使用`rospy`库创建一个发布者和订阅者节点。发布者节点发布一个包含当前时间的字符串消息，而订阅者节点订阅这些消息，并在接收到消息时将其转换为JSON格式并打印出来。


本文标签： 消息 节点 转换 格式 订阅

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