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2024年2月27日发(作者：css判断是否有滚动条)
本文以新松SR10C型号机器人为例，建立简单的物体抓取仿真模型，所用物体为圆柱体，所用手爪为Schunk的PZN-plus_100_1。该实例的操作过程如下：
一、 建立仿真场景
建立仿真场景，即是将各组件（机器人，手爪，工件）拖拽到软件界面中，并进行装配组合，调整到合适的位置。
•常用Items by Type（按种类分）进行组件选取具体方法：Items by Type → Robots → Siasun → SR10C，然后双击或者鼠标按住SR10C拖拽到合适的位置。
注意：双击的作用是将机器人放置到场景中[0, 0, 0]的位置，拖拽的作用可以将机器人放置到场景中任意的位置（根据实际情况需要）。
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•将末端执行器—手爪拖拽到场景中具体办法：Items by Type → Tools → Schunk → PZN-plus_100_1。•将手爪装配到机器人上。一般来讲，当你将手爪拖拽到场景中后，手爪默认是选中状态，此时你可以自由移动手爪，至机器人末端位置，当手爪靠近机器人末端位置的时候，会自动识别装配关系（出现绿色一条线），此时继续移动到实际的装配位置，松开鼠标，两者就会自动装配上。2
注意：有些时候，会因为一些原因，导致手爪没有选中，故而不能移动手爪进行装配。此时，解决办法为：点击Select →
选中手爪（呈红色）→
点击PnP，此时再按住鼠标就可以移动手爪了。
•选择工件具体步骤：Items by Type → Basic Shapes → Visual Components → CylinderGeo。
•调整各组件至合适的位置具体方法：Select（选择机器人） → Trans（下方会显示机器人目前的坐标值）→修改下方的坐标值为[0, 0, 0]。同样的方法，调整圆柱体至[1000, 0, 0]的位置。
注意：圆柱体需要位于机器人工作空间内，方可实现抓取动作，判断是否位于工作空间的办法：Select（选择机器人） → Param → Workspace →
选择Profile和Envelope，即可判断。
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•调整机器人手爪的位置具体办法：Select（选择机器人） → Param → General → J5（修改为-90°）→Simulation → Save State。二、 参数设置
该部分主要是设置好手爪及圆柱体的尺寸参数（一般情况下，会根据实际作业情况来选用手爪及工件，因此，不用特别考虑该部分参数，但该实例不是按照实际的机器人工作情况来的，所以需要考虑下手爪及工件的尺寸参数），具体方法如下：
Select（选择手爪）→ Param → Finger → Bottom（手爪闭合后所能包络的物体尺寸）。可以看到Bottom的值是48mm，因此我们设置圆柱体的直径尺寸应该4
稍微大于48即可，这里设置为50mm。
具体方法：Select（选择圆柱体） → Param → General → CylinderRadius（设置为50，注意该处其实是直径的意思，并非半径，软件有误），当然此时也可以适当修改长度Length至合适的尺寸（这里设置为150mm）。
其次，要建立手爪与机器人间的通讯关系，这包括了两个部分：一个是机器人告诉手爪去实施抓取，另一个是手爪在实现抓取后告诉机器人可以运动了。
具体来讲：
1)Select（选择机器人） → PnP → Connect Signals → 点ID会进行排序→Out 51（Out 50 之后的Out均可以选取）→ Component（选择手爪PZN_plus_100_1）→ Input/Output/Singal（选择SINGAL（InSignal））→点击Connect。解释：该部分即是机器人告诉手爪去实施抓取。此时，对于机器人来讲是输出Out，对于手爪来讲是接收信号InSignal。
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2)Select（选择机器人） → Param → SignalActions → Configure→ Output Signals（0之后的均可以用，这里选择1）→ Grasp→ Tool_TCP→点击OK。解释：该部分即是手爪在实现抓取后告诉机器人可以运动了。三、 程序设计
该部分是核心部分，在各参数设置完毕之后，进行场景中坐标系的设置及运动程序的设计，具体操作如下：
设置坐标系：Base（选择Base1）→ Tool（选择Tool_TCP）→ 点击Tool后的>>箭头→选择Translate（场景中会显示手爪坐标系的位置，下图）→移动Z方向坐标至合适位置以保证能抓取到物体。
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此时，再进行一次保存：Simulation → Save State。
下面进行程序设计
1)先将机器人移动至抓取工件的位置Trn Tool（移动机器人）→再点击 （会出现一个对话框，这是为了方便拾取工件的表面点）→拾取圆柱体表面中心点位置→ 机器人末端跟随到该位置→在Teach中添加 ，即记录下该动作。7
2)将机器人移动至工件上方选中机器人（改变Z向位置为500）→点击 拾取该位置 → 将 移动至第一的位置。解释：为了方便，我们先将机器人移动至了抓取物体的位置，但机器人不能一下子从初始位置移动到抓取位置，正常来讲需要先点对点的曲线快速移动至工件的上方，然后再走直线移动至抓取工件的位置。因此，才有了以上两个步骤，并进行了次序调换。
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3)机器人抓取点击 ，设置参数如下：
解释：第一个
对应是手爪抓取动作，Set Output为51，Value为true，这与上文的信号连接设置的数值对应，ture表示该命令为真。第二个
的道理类似。
为了抓取效果明显，两者中间添加delay（延迟），Delay in seconds可以选择默认的1秒。
4)机器人抬起设置Z方向坐标为500，回车，并记录下该位置，如下：9
5)机器人Y向移动设置Y方向坐标为600，回车，并记录下该位置，如下：6)机器人Z向移动放置物体设置Z方向坐标为150（该位置和初始抓取物体的坐标位置一致，若忘记该位置，可以返回查看），回车，并记录下该位置，如下：10
7)机器人释放物体与上文的抓取物体道理类似，不同之处在于，Value值选择为false（表示该命令为假，然后执行相反的动作，即释放物体）。8)机器人抬起设置Z方向坐标为500，回车，并记录下该位置，如下：11
9)机器人复位点击Reset，机器人复位，并记录下该位置。注意：有时候会显示不出坐标系的值，很可能的原因是没有选择Trn Tool，重新选择一下即可。12
至此，程序设计完毕。
动画仿真
点击复位按钮后，就可以进行动画仿真了，可以调节运动速度的快慢，也可
四、以生成仿真动画等。13
版权声明：本文标题：机器人案例(一)-抓取(离线编程) 内容由网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：http://www.freenas.com.cn/free/1708996643h536356.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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