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Arduino
Arduino_mega2560+DynamixelShield控制MX-64R舵机
- 一、安装Arduino IDE
- (1) 下载Arduino IDE安装包
- (2) 使用tar命令对压缩包解压
- (3) 将解压后的文件移动到/opt下
- (4) 进入安装目录,对install.sh添加可执行权限,并执行安装
- 二、环境配置和相关库加载
- (1) 选择Arduino Mega 2560开发板
- (2) DynamixelShield库加载
- 三、硬件搭建
- 3.1 硬件清单
- 3.2 硬件图示
- (1) Arduino Mega 2560开发板
- (2) DynamixelShield扩展板
- (3) Arduino串行下载线
- (4) 12V电源
- (5) USB转TTL刷机线
- (6) Dynamixel MX-64R舵机+原装舵机线
- (7) 杜邦线
- 3.3 硬件连接
- (1) 刷机线连接开发板
- (2) 舵机连接Shield板
- (3) 完整连接图
- (4) Dynamixel Shield扩展板使用注意事项
- 四、执行例程scan_dynamixel
一、安装Arduino IDE
(1) 下载Arduino IDE安装包
官方下载链接：
选择对应版本即可（该文档使用的是64位linux系统）
(2) 使用tar命令对压缩包解压
tar -xvf arduino-1.x.y-linux64.tar.xz
(3) 将解压后的文件移动到/opt下
sudo mv arduino-1.x.y /opt
(4) 进入安装目录,对install.sh添加可执行权限,并执行安装
cd /opt/arduino-1.x.y
sudo chmod +x install.sh
sudo ./install.sh
二、环境配置和相关库加载
(1) 选择Arduino Mega 2560开发板
点击菜单栏中的工具选项进行板型选择，具体细节如下图所示：
(2) DynamixelShield库加载
点击菜单栏中的工具选项，点击管理库。
如下图所示在搜索栏中填写dynamixelShield按回车键，安装DynamixelShield库,如果之前没有装过dynamixel2arduino库，根据安装提示点击确认，程序会一起安装（DynamixelShield库的运行需要dynamixel2arduino库）。
三、硬件搭建
3.1 硬件清单
Arduino Mega 2560开发板一个
DynamixelShield扩展板一个
Arduino串行下载线一条
12V电源一个
USB转TTL刷机线(末端四接口)一条
Dynamixel MX-64R舵机一个
原装舵机线一条
杜邦线若干
3.2 硬件图示
(1) Arduino Mega 2560开发板
(2) DynamixelShield扩展板
(3) Arduino串行下载线
(4) 12V电源
(5) USB转TTL刷机线
(6) Dynamixel MX-64R舵机+原装舵机线
(7) 杜邦线
3.3 硬件连接
(1) 刷机线连接开发板
刷机线末端有四个接口，事先需了解每个接口的功能（TX、RX、VCC、GND），不同颜色的线代表着不同的功能（商家有描述，如没有找到，可询问商家）。
使用杜邦线连接刷机线的TX与Arduino Mega 2560开发板的RX3引脚（这里采用的是mega2560的硬件串口3，你也可以根据需要选择其它串口），刷机线的RX与Arduino Mega 2560开发板的TX3引脚，刷机线的VCC连接Shield板的5V引脚，刷机线的GND连接Shield板的GND引脚。
(2) 舵机连接Shield板
此处的连接可以使用单独购买的转接线，这里没有使用专用转接线，而是直接使用杜邦线进行连接。
Shield板上的RS485接口引脚图如下图所示：
舵机原装连接线接口引脚图如下图所示：
使用杜邦线对应连接1234即可。
(3) 完整连接图
(4) Dynamixel Shield扩展板使用注意事项
开关的使用
Upload上传开关
对于DYNAMIXEL控制，使用arduino板的硬件串口。因为下载是在同一个端口上完成的，所以这两个端口可能会发生冲突。因此，要下载，请使用串口开关移动到上传位置并下载。
下载完成后，必须将开关移至 DYNAMIXEL 位置以进行 DYNAMIXEL 控制。如果不移动，DYNAMIXEL 将无法工作
Power电源开关
它是一个可以打开/关闭 DYNAMIXEL 连接器电源的开关。
四、执行例程scan_dynamixel
(1) 如下图所示，选择该例程。
(2) 打开代码后把红圈内的代码修改为Serial3，因为我们要使用之前设置的硬件串口3来监视返回信息。
(3) 连接串行下载线，选择相应端口
(4) 验证上传程序
(5) 连接12V电源，把Shield的上传开关拨向Dynamixel选项，电源开关拨到on。连接刷机线到电脑，端口切换为刷机线的端口。
(6) 打开串口监视器，波特率设为115200，摁下mega2560开发板串行下载接口旁边的reset键，可观察到有信息输出。
(7) 之后可按上述流程来执行其它例程，熟练以后可以编写自己的控制程序。
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