admin 管理员组

文章数量: 887053

1,matlab仿真正运动学

正运动学


使用其次变换矩阵进行运动学仿真，最后使用matlab画出图形 

clc
clear
close all%%%% 定义连杆参数 %%%%
l1 = 1; l2 = 1;
theta1 = 0.3; theta2 = 0.5;
c1 = cos(theta1); c2 = cos(theta2);
s1 = sin(theta1); s2 = sin(theta2);
%%%% 旋转矩阵和移动矩阵 %%%%
O = [0;0];
p1 = [0;0]; p2 = [l1;0];p3 = [l2;0];
R01 = [c1 -s1;s1 c1];
R12 = [c2 -s2;s2 c2];
H01 = [R01 p1;0 0 1];
H12 = [R12 p2;0 0 1];
%%%% 两个端点在惯性系的表达 %%%%
p2_base = H01*[p2;1];
p3_base = H01*H12*[p3;1];
p2_base = p2_base(1:2);
p3_base = p3_base(1:2);
%%%% 画出图形表示%%%%
line([p1(1) p2_base(1)],[p1(2) p2_base(2)],'LineWidth',5,'color','red');
line([p2_base(1) p3_base(1)],[p2_base(2) p3_base(2)],'LineWidth',5,'color','blue');xlabel('x');
ylabel('y');
grid on;
axis('equal');
axis([-0.5 2 -0.5 2])

本文标签： 1 matlab仿真正运动学

版权声明：本文标题：1,matlab仿真正运动学 内容由网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：http://www.freenas.com.cn/jishu/1687796281h142465.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。