JXC91 使用说明书

文件-OMT0005CN-C

EtherNet/IP直接输入型

步进电机控制器

(伺服DC24V)

JXC91

1．安全注意事项 ............................... 4

2．产品概要 ................................... 6

2.1. 产品特点 ............................................ 6

2.2.型号表示方法 ......................................... 7

2.3 产品构成 ............................................. 8

2.4 步骤(执行器动作为止) ................................. 9

(1) 捆包内容确认 ..................................... 9

(2)控制器安装 ........................................ 9

(3)控制器设定 ........................................ 9

(4)PLC的设定 ......................................... 9

(5)控制器配线·连接 .................................. 9

(6)电源接入 ......................................... 10

(7) 参数的设定 ...................................... 10

(8) 设定数据(运行模块)的设定 ........................ 11

(9)试运行 ........................................... 11

3．产品规格 .................................. 12

3.1.规格 ................................................ 12

3.2 各部位详细 ......................................... 13

3.3. 外形尺寸图 ......................................... 14

(1)螺纹安装(JXC917-□) .............................. 14

(2)DIN导轨安装(JXC918-□) ........................... 15

3.4.安装方法 ............................................ 16

(1) 安装方法 ....................................... 16

(2) 接地线的安装 ................................... 16

(3)安装位置 ......................................... 17

4．初始设定方法 .............................. 18

4.1 开关(IP地址)的设定 ................................. 18

4.2 硬件配置 ........................................... 19

TMTM4.3使用RSLogix5000的EtherNet/IP的设定 ............... 20

4.4 EtherNet/IP的对象 .................................. 22

5．外部连接图 ................................ 23

5.1 PWR：电源接口 ...................................... 23

5.2 MOT:电动动力接口、ENC:编码器接口 .................... 23

5.3 SI：串行I/O接口 .................................... 23

(1) 连接示教盒的场合 ............................... 23

(2) 连接计算机的场合 ............................... 24

5.4 P1、P2: EtherNet/IP通信接口 ........................ 24

6．电源插头详细 .............................. 25

6.1 电源插头规格 ........................................ 25

6.2 电线规格 ............................................ 25

6.3 电源插头的配线 ..................................... 26

(1)电源部的配线(C24V,M24V,0V) ........................ 26

(2)停止开关的配线(EMG) .............................. 26

(3)强制解锁开关的配线(LK RLS) ........................ 26

6.4 停止回路的配线 ..................................... 27

(1)停止(推荐回路例) ................................. 27

(2)停止(继电器触点①) ............................... 28

-1-

(3)电动动力电源的切断(继电器触点(2)) ................. 29

7．LED显示详细 .............................. 30

7.1 LED显示内容 ......................................... 30

7.2 控制器状态和LED显示内容............................. 30

8．运行方法 .................................. 31

8.1 概要 ................................................ 31

8.2 步数No.指示运行功能 ................................ 31

8.3 位置/速度电机功能 .................................. 31

8.4 数值指示运行功能 ................................... 31

9．存储器表详细 .............................. 32

9.1 储存器分配 ......................................... 32

(1) 输入数据区域表 ................................. 32

(2) 上位设备中的输入区域详细 ......................... 33

(3) 输出区域表 ..................................... 37

(4)在上位设备中的输出区域详细 ........................ 37

10．设定数据的输入 ........................... 41

10.1 步进数据 ........................................... 41

10.2 基本参数 ........................................... 44

10.3 原点复位参数 ....................................... 46

11．运行说明 ................................. 47

11.1 原点复位 ........................................... 47

11.2 定位运行 ........................................... 47

11.3 推压运行 ........................................... 48

(1) 推压动作成功时 .................................. 48

(2) 推压动作失败时(空振) ............................. 48

(3) 推压动作完成后工件移动时 ......................... 48

11.4 控制器输入信号的响应时间 ............................ 49

11.5运行中的中断方法 .................................... 49

12．运行(例) ................................. 50

12.1 定位运行 ........................................... 50

12.2 推压运行 ........................................... 51

13．运行指示方法 ............................. 52

13.1 运行指示方法概要 ................................... 52

13.2 步数No.指示运行功能的运行步骤 ..................... 52

(1) 接入电源～原点复位 .............................. 52

[2]定位运行 ......................................... 53

[3]推压运行 ......................................... 54

[4]暂停(HOLD) ....................................... 54

[5]复位 ............................................. 55

[6]停止 ............................................. 55

(7) 区域输出 ........................................ 56

13.3 数值指示运行功能的运行步骤 ......................... 57

14．可选项................................... 58

14.1 执行器电缆[5m以下] ................................ 58

14.2 执行器电缆[8～20m] ................................ 58

14.3 执行器电缆(传感器·锁定对应)[5m以下] .............. 59

15.4 执行器电缆(传感器·锁定对应)[8～20m] ............... 59

14.5 控制器设定组件 ..................................... 60

14.6 转换电缆 .......................................... 60

14.7 电源插头 .......................................... 60

-2-

14.8 示教盒 ............................................. 61

15．电机控制相关的报警检测详细 ............... 62

15.1 报警组的远程IO信号输出............................ 62

15.2 报警内容・对策 .................................... 63

16．配线·电缆的注意事项/共通注意事项 ........ 68

17．电动执行器/共通注意事项 .................. 69

17.1. 设计注意事项 ...................................... 69

17.2．安装 .............................................. 70

17.3. 使用注意事项 ...................................... 71

17.4. 使用环境 .......................................... 72

17.5 维修·保养注意事项 ................................ 73

17.6. 带锁执行器的注意事项 .............................. 73

18．控制器及其周边设备／单独注意事项 ......... 74

18.1. 设计注意事项/选定 ................................. 74

18.2 使用注意事项 ...................................... 75

18.3．安装 .............................................. 76

18.4 配线 ............................................... 76

18.5 电源 .............................................. 77

18.6 接地 .............................................. 77

18.7 维修保养 ........................................... 77

19．故障一览表 ............................... 78

20.关于送受信数据的使用 ...................... 83

21．用语集................................... 84

-3-

JXC91/控制器

1．安全注意事项

此处所示的注意事项是为了确保您能安全正确地使用本产品，预先防止对您和他人造成危害和伤害而制定的。这些注意事项，按照危害和损伤的大小及紧急程度分为“注意”“警告”“危险”三个等级。无论哪※1)个等级都是与安全相关的重要内容，所以除了遵守国际规格(ISO/IEC)、日本工业规格(JIS)以及其他安※2)全法规外，这些内容也请务必遵守｡

・1) ISO 4414: Pneumatic fluid power －－ General rules relating to systems

ISO 4413: Hydraulic fluid power －－ General rules relating to systems

IEC 60204-1: Safety of machinery －－ Electrical equipment of machines (Part 1: General requirements)

ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots －－ Safety

JIS B 8370: 空气压系统通则

JIS B 8361: 油压系统通则

JIS B 9960-1: 机械类的安全性-机械的电气装置(第1部：一般要求事项)

JIS B 8433-1993: 产业用操作机器人-安全性等

*2) 劳动安全卫生法 等

注意

警告

危险

误操作时，有人员受伤的风险，以及物品破损的风险｡

误操作时，有人员受到重大伤害甚至死亡的风险。

在紧迫的危险状态下，如不回避会有人员受到重大伤害甚至死亡的风险。

警告

①本产品的适合性请由系统设计者或规格制定者来判断。

因为本产品的使用条件多样化，所以请由系统的设计者或规格的制定者来判断系统的适合性。必要时请通过分析和试验进行判断。

本系统的预期性能、安全性的保证由判断系统适合性的人员负责。

请在参考最新的产品样本及资料，确认规格的全部内容，且考虑到可能发生的故障的基础上构建系统。

②请具有充分知识和经验的人员使用本产品。

在此所述产品若误操作会损害其安全性。

机械·装置的组装、操作、维修保养等作业请由具有充分知识和经验的人进行。

③请务必在确认机械･设备的安全之后，再进行产品的使用和拆卸。

1.请在确认已进行了防止移动体掉落和失控等对策之后再进行机械·设备的使用和维护。

2.请在确认已采取上述安全措施，并切断了能量源和设备电源以保证系统安全的同时，确认和理解设备上产品个别注意事项的基础上，进行产品的拆卸。

3.重新启动机械·设备时，请对意外动作·误操作采取预防措施。

④在下述条件和环境下使用时，请在考虑安全对策的同时，提前与本公司咨询。

1.在已明确记载的规格以外的条件或环境，以及室外或阳光直射的场所使用。

2.使用于原子能、铁路、航空、宇宙设备、船舶、车辆、军用、医疗设备、饮料•食品用设备、燃烧装置、娱乐器械、紧急切断回路、冲压机用离合器･刹车回路、安全设备等的场合，以及用于非产品手册中的标准规格的场合。

3.预测对人身和财产有重大影响，特别是在有安全要求的场合使用时。

4.用于互锁回路时，请设置应对故障的机械式保护功能，进行双重互锁。另外请进行定期检查，确认是否正常作动。

-4-

JXC91/控制器

1．安全注意事项

注意

本公司产品是面向制造业提供的。

现所述的本公司产品主要面向制造业且用于和平使用的场所。

如果用于制造业以外的用途时，请与本公司联系，并根据需要更换规格书、签订合同。

如有疑问，请向附近的营业所咨询。

保证以及免责事项/适合用途的条件

本产品适用于下述“保证以及免责事项”、“适合用途的条件”。

请在确认、允许下述内容的基础上，使用本公司产品。

『保证以及免责事项』

①本公司产品的保证期间为，从开始使用的1年内或者从购入后1.5年内。

另外产品有最高使用次数、最长行走距离、更换零件周期等要求，请与附近的营业所确认。

②保证期间内由于本公司的责任而产生明显的故障以及损伤时，由本公司提供代替品或者进行必要的零件更换｡

在此所述的保证，是指对本公司产品的保证，由于本公司产品故障诱发的其他损害，不在我们的保证范围内｡

③ 请参考其他产品个别的保证及免责事项，在理解的基础上使用本产品。

・*3)真空吸盘不适用于从使用开始1年以内的保证期限。

真空吸盘是消耗品，其产品保证期限是从购入后1年以内。

但，即使在保证期限内，因使用真空吸盘导致的磨损或橡胶材质劣化等情况不在保证范围内。

・*3)

『适合用途的条件』

出口海外时，请遵守输出管理相关法令等规定。

-5-

2.1. 产品特点

控制器的主要功能如下所示。

●能够与EtherNet/IP网络连接

连接EtherNet/IP网络，可以通过EtherNet/IP网络进行操作以及读取·写入信息。

●执行器控制

通过伺服控制，可以使执行器进行定位运行和按指定速度·推力运行。

●指定推力运行

能够控制执行器的保持力和推压力。

●电源分离输入

电源输入被分成电机动力电源和控制电源2个系统，在动力电源关闭期间控制电源ON时，编码器的位置数据不会丢失，并能够进行EtherNet IP通信及串行通信。

●原点复位的自动顺序功能

通过EtherNet/IP发出的原点复位指示的单一信号能够进行原点复位。

●报警检测功能

检测异常状态后，从EtherNet/IP通信和串行通信将异常状态向外部输出。

并且将报警保存到控制器内部存储器中，生成履历。

●通过步进数据指示及数值指示可进行定位/推压运行

通过EtherNet/IP网络，可通过步进数据指示或数值指示使执行器运行。

步进数据指示是指通过操作相当于IN、OUT输入输出端口的DRIVE信号和INP信号等进行动作指示，执行器依据步进数据指定的运行模式进行动作。

数值指示运行是指用数值指定位置和速度，执行器依据数值指定的位置・速度进行动作。

●区域输出功能

执行器位置位于步进数据“区域1”、“区域2”指定的位置范围内时，EtherNet上与控制器的区域输出端子相匹配的存储器为ON。

●数据输入方法

通过EtherNet/IP通信上的操作或与安装了控制器设定软件的计算机或与示教盒进行串行通信，能够进行各参数的设定、状态的监视、测试运行和报警复位等。

●简易模式和标准模式

可以选择通过控制器设定软件和示教盒只设定速度·位置等简单动作的简易模式，以及比简易模式设定更详细的标准模式。

注意

实际安装或发生故障时，请将本说明书与执行器、示教盒等的说明书一起参考使用。

*本使用说明书请妥善保存，以便必要时能随时取出阅读。

-6-

2.2.型号表示方法

型号表示方法如下所示。

1

9

电动设备

JX C 9 1

・-

・

控制器控制器种类

EtherNet/IP通信

轴数及电源种类

1轴，DC24V电源

安装方法

7

8

螺纹安装

DIN导轨

执行器型号

(输入从执行器型号开始到“行程”为止)

例：LEFS16B-100B-S1C917时，请输入

[LEFS16B-100]。

注意

即使只有控制器，出厂时也设定了执行器规格。

请务必确认控制器和执行器的组合是正确的。

<使用前请务必确认以下内容>

･ “执行器”和“控制器上记载的执行器型号”一致

注意

请参照LECPMJ系列，确认执行器的＜速度一般送重量图＞。

为提高动作效率，在SVRE指示时，本控制器会瞬间流入大量电流。请确认各执行器规格中的瞬时最大电量，用此数值X1.5倍的值选择电源容量。

-7-

2.3 产品构成

控制器的产品构成例如下所示。

*1

・●电动执行器

EtherNet/IP

PLC

*1

控制器输入电源

DC24V

●执行器电缆

(机器人电缆)

型号：

・LE-CP-□-□

(机器人电缆)

・LE-CP-□-□-S

(标准电缆)

型号：LE-CP-*・

●控制器

接P1、P2

可选项

●转换电缆

型号：P5062-5

●通信电缆

●转换单元

接ENC

接SI

・*2

接MOT

接PWR

●电源插头(附件)

型号：JXC-CPW

<适合的电线尺寸>

AWG20(0.5mm2)

●示教盒

(带3m电缆)

型号：LEC-T1-3□G□

计算机

或

●USB电缆

(A-miniB type)

●控制器设定组件

(含控制器设定软件、

通信电缆、转换单元以及

USB线缆)

型号：LEC-W2

*1 仅订购执行器组件型号时同捆包装。

*2 请使用最新版本的控制器设定软件。

版本升级用文件请从我公司网站上下载。/

警告

关于配线方法，请参照5．外部连接图(P.23)。

使用配线·电缆时，请参照16．配线・电缆的注意事项(P.68)。

请通过转换单元连接计算机通信线缆与USB线缆。

并且，请不要将示教盒直接连接计算机。

如果直接连接LAN线缆，可能会导致计算机侧起火•破损。

-8-

2.4 步骤(执行器动作为止)

本产品初次使用时，请按以下步骤对控制器进行设置•配线•设定•动作等。

(1) 捆包内容确认

请打开包装，确认铭板记载的内容是否为贵公司订购的控制器以及附属品的数量等。

名称 数量

控制器

电源插头

(JXC-CPW)

控制器

(JXC91□-□)

1台

电源插头

(JXC-CPW)

1个

执行器 *1 1台

*1 仅订购执行器组件型号时同捆包装。

[可选产品]

●示教盒(型号:LEC-T1-3□G□)

●控制器设定组件(型号：LEC-W2)

(含控制器设定软件、通信电缆、USB线缆、转换单元)

●转换电缆(型号:

P5062-5)

若出现物品不足或破损的情况，请您与营业所联络处理。

(2)控制器安装

关于控制器的安装方法，请参照3.4 安装方法(P.16)。

(3)控制器设定

需要通过控制器的旋转开关设定地址。

请参照4.1 开关(IP地址)的设定(P.18)。

(4)PLC的设定

需要设定作为主局的PLC的参数。

(5)控制器配线·连接

将电缆连接到控制器的接口部。

关于各接口的配线，请参照5.外部连接图(P.23)。

-9-

示教盒

控制器设定组件

转换电缆

(6)电源接入

供给DC24V电源。

接入电源时，控制器正面的LED如下表亮灯为正常。

名称

PWR

ALM 灭灯

LED状态

绿灯亮 接入电源

无报警

状态

各LED灯的详细说明请参照显示详细(P.30)。

如果控制器(JXC)正面的LED［ALM］红灯亮，说明发生了报警。

注意

发生报警时

参照EtherNet/IP上相应的存储器，或把计算机、示教盒连接到SI串行通信的I/O接口，确认报警内容，参照15．电机控制相关的报警检测详细(P.62)，排除故障原因。

*关于报警的确认方法，请参照控制器设定软件或示教盒的使用说明书。

(7)参数的设定

需要设定控制器的参数。

正确完成PLC及参数的设定并建立EtherNet/IP通信，控制器正面的LED如下表所示亮灯。

名称

PWR

ALM

MS

NS

LED状态

绿灯亮

灭灯

绿灯亮

绿灯亮

状态

接入电源

无报警

正常动作中

EtherNet/IP建立连接中

各LED灯的说明请参照7．LED显示详细(P.30)。

控制器(JXC)正面的LED［NS］为灭灯状态、绿灯闪烁、红灯闪烁或红灯亮时，PLC和控制器的通信未连接。

注意

PLC和控制器的通信无法建立连接时

请参照19．故障一览表(P.78)，排除原因。

并且，请确认PLC和控制器的通信速度、局信息等的设定是否正确。

-10-

(8)设定数据(运行模式)的设定

通过计算机(使用控制器设定软件)或示教盒设定运行模式(步进数据、基本参数、原点复位参数)下的目标位置和速度等。

■计算机(标准模式) ■示教盒

关于设定方法，请参照控制器设定软件或示教盒的使用说明书。

(9)试运行

关于存储器的分配，请参照9．存储器表详细(P.32)。

正式运行时，请从PLC输入信号以确认动作状态。关于运行的操作方法，请参照13．运行指示方法(P.52)。

-11-

3.1.规格

本产品的基本规格如下所示。

项目

控制电机

电源规格

消耗电流

控制编码器

存储器

步进电机(伺服DC24V)

电源电压 : DC24V±10%

130mA以下(控制器单体)

全体的消耗电流请参照连接的执行器规格。

增量A/B相(800个脉冲/圈)

EEPROM

LED名称

L/A1 连接方式1

L/A2 连接方式2

PWR 电源接入状态

ALM 报警状态

MS 控制器状态

NS 通信状态

带强制解锁端子

执行器电缆：20m以下

自然空冷

oo0C～40C(无冻结)

90%RH以下(无结露)

全部外部接线端子及壳体之间

50MΩ(DC500V)

210g(螺纹安装型)

230g(DIN导轨安装型)

规格

内容

LED显示部

锁定控制

电缆长度

冷却方式

使用温度范围

使用湿度范围

绝缘电阻

重量

[EtherNet/IP通信规格]

项目

协议名

通信速度

通信电缆

通信方式

设定文件

占有区域

IP地址设定范围

供应商ID

产品类型

产品编码

规格

TMEtherNet/IP(一致性测试版本CT-12)

10/100Mbps(自动协商)

标准Ethernet电缆

(CAT5以上、100BASE-TX)

全二重/半二重(自动协商)

EDS文件

输入36字节/输出36字节

通过摆动开关设定：192.168.1.1～254

经由DHCP伺服服务器：任意地址

7h(SMC Corporation)

2Bh(Generic Device)

D1h

-12-

3.2 各部位详细

控制器的各部位详细如下所示。

序号

1

2

3

4

5

6

显示

-

P1、P2

IP地址

SI

ENC

MOT

LED

名称

通信插头

IP地址

串行I/O接口

(8针)

编码器接口

(16针)

电机动力接口

(6针)

电源接口

(5针)

连接EtherNet/IP线。

详细

表示控制器状态的指示灯。

通过X1、X10、X100来设定产品的EtherNet/IP通信IP地址(0～255)的开关。

连接示教盒(LEC-T1)或设定软件(LEC-W2)。

连接执行器电缆。

7 PWR

使用电源插头与控制器输入电源(DC24V)相连接。

控制电源(+)、停止(+)、电机动力电源(+)、解锁(+)、共通(-)

标明可与控制器连接的执行器型号。

标明控制器型号。

表示EtherNet/IP的MAC地址。

功能接地

(安装控制器时，所有地线共用一个螺钉接地。)

8

9

10

11

-

-

-

-

对应执行器型号铭版

控制器型号铭版

MAC地址

FE

-13-

3.3. 外形尺寸图

本产品的外观图如下图所示。

(1)螺纹安装(JXC917-□)

本体安装用

本体安装用

-14-

(2)DIN导轨安装(JXC918-□)

本体安装用

)

)时时定下锁取导轨导轨NINDI(D9(.27.83191-15-

*可安装到DIN导轨(35mm)上

3.4.安装方法

(1)安装方法

控制器有螺纹安装型和DIN导轨安装型2种。

控制器的安装方法如下所示。

[1]螺纹安装(JXC917-□)

(使用2个M4螺钉安装)

[2]DIN导轨安装(JXC918-□)

(使用DIN导轨安装)

DIN导轨锁定时

地线

安装方法DIN导轨锁定前

DIN导轨

安装方法

地线地线按箭头方向安装DIN导轨

推压A部，固定DIN导轨。

(2)地线的安装

如下图所示，将地线与螺钉拧在一起安装。

M4螺钉

带压着端子的电缆

带齿垫圈

控制器

注意

请由客户准备M4螺钉、带压着端子的电缆、带齿垫圈等。

为了确保控制器的抗干扰性，请务必接地。

-16-

注意

(1)请使用专用地线。接地工程请使用D种接地(接地阻抗100Ω以下)。

2(2)接地用电线的粗细为2mm以上。

接地点应尽可能靠近控制器，缩短地线长度。

控制器

其他设备 控制器

其他设备

D种接地

专用接地…良

共用接地…不可

(3)安装位置

请考虑控制盘的大小和控制器的设置方法，以确保控制器环境温度在40℃以下。

安装时，如下图所示在垂直方向、安装墙面方向和上下方向各留出30mm或50mm以上的空隙。

另外，控制器正面和门(盖)之间的空隙应在60mm以上，以便进行插头的插拔。

为了使本体的使用温度控制在规格范围以内，故需在控制器周围留出空间以便冷却。

另外，需要将控制器与大型电磁接触器和无熔丝断路器等的振动源设置在不同面板中，或分开安装，

0mm以上(执行器本体大小16以下*LEH系列全尺寸适用)

10mm以上(执行器本体大小25以上)

门(盖)

控制器

30mm以上

控制器

30mm以上(螺纹安装)

50mm以上(DIN导轨安装)

60mm以上

注意

若控制器的安装面凹凸不平或发生歪斜，会给外壳强行施加外力而导致故障，请在平面上安装。

-17-

4.1 开关(IP地址)的设定

开关设定务必在电源OFF状态下进行。

请用先端较细的钟表螺丝刀设定摆动开关。

IP地址 192．168．1．***・・・

设定

・・・***

X100 X10 X1

0 0 0 Remote Control(DHCP) *1

0 0 1 1

0 0 2 2

： ： ： ：

・*2

2 5 4 254

2 5 5 DHCP mode *3

2 5 6

： ： ： 未使用

9 9 9

出厂时被设定为0.0.1。

*1：Remoto control

由Rockwell Automation公司提供,可对应BOOTP/DHCP Server下述指令的模式。

Enable DHCP (下图①)

可从BOOTP/DHCP Server获取IP地址等信息。在此状态下重启电源时，控制器会再次获取IP地址等信息。

Disable BOOTP/DHCP (下图②)

不能从BOOTP/DHCP Server获取IP地址等信息，在此状态下重启电源时，可保持以前的设定。

②

①

-18-

*2：IP地址的手动设定

手动设定192.168.1.1～192.168.1.254范围的IP地址。

*3：DHCP mode

从DHCP服务器获取IP地址的模式。切断电源时，获取的IP地址失效。

注意事项

Remote control模式下不知道保存的IP地址时，请在在DHCP 模式下重启，再重新返回Remote

control模式。

即使保存的IP地址丢失，从Disable BOOTP/DHCP返回Enable DHCP，可重新从BOOTP/DHCP server上获取IP地址。

4.2 硬件配置

■EDS文件及图标

配置控制器时，需要使用EDS文件及控制器专用图标。EDS文件及专用图标可通过以下网址下载。

・URL：

产品资料→使用说明书→jxc91_

・jxc91_ 的内容 EDS 文件jxc91_

图标 jxc91_

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4.3使用RSLogix5000TM的EtherNet/IPTM的设定

以下表示JXC91与Rockwell Automation社的EtherNet/IP模块(主局)的连接方法。

TM

详细操作方法请参照RSLogix5000使用说明书。

※记载画面为Rockwell Automation社的软件RSLogix5000。

・选择[I/O Configuration]文件夹里的[EtherNet/IP module]，再选择[New Module]。

TMTMTM

・显示[Select Module]画面。选择[ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module]，点击[Create]。

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・显示[Module Properties]画面，可进行各种设定。

(1)Name：输入任意单元名。

(2)Comm Format：请选择Connection Parameters的数据格式。

(3)IP Address：输入JXC93中设定的IP Address。

(4)Assembly Instance：请按照下述内容设定。

项目 Decimal

Comm Format "Data-SINT"

Input 100

Output 150

Configuration 105

(5)Size：请按照下述内容设定。

项目 Decimal

Comm Format "Data-SINT"

Input 36[bytes]

Output 36[bytes]

Configuration 0[bytes]

(1)(2)(4)、(5)(3)

-21-

4.4 EtherNet/IP对象

控制器支持以下对象。

■SMC Step Data Object(Class ： 67h)

Instance Attribute

1 100

Access

Get/Set

Size

32

Name

STEP数据No.0

Value(Word)

动作方法

速度

目标位置(下位)

目标位置(上位)

加速度

减速度

推压力

临界值

推压速度

定位推力

区域输出端1(下位)

区域输出端1(上位)

区域输出端2(下位)

区域输出端2(上位)

定位范围(下位)

定位范围(上位)

・

・

・

・

64

・

・

100

・

・

Get/Set

・

・

32

・

・

STEP数据No.63

动作方法

速度

目标位置(下位)

目标位置(上位)

加速度

减速度

推压力

临界值

推压速度

定位推力

区域输出端1(下位)

区域输出端1(上位)

区域输出端2(下位)

区域输出端2(上位)

定位范围(下位)

定位范围(上位)

*Get Attribute Single的Service code为 “Eh”，Set Attribute Single的Service code

为 “10h”。

-22-

标准的配线示例按照控制器的接口逐一表示。

5.1 PWR：电源接口

控制器

控制器输入电源

DC24V

电线

PWR

(请贵公司自行准备控制器输入电源DC24V、电线。)

・ *关于配线方法，请参照6．CN1:电源插头详细(P.25)。

注意

控制器的输入电源请使用突入电流抑制型以外的电源。

5.2 MOT:电动动力接口，ENC:编码器接口

请用执行器电缆(LE-CP-*-*)连接控制器和执行器。

控制器

ENC

执行器电缆

执行器

电机

MOT

5.3 SI：串行I/O接口

(1)连接示教盒时

控制器

SI

转换电缆

示教盒

(带3m电缆)

-23-

(2) 连接计算机时

控制器设定组件

(含控制器设定软件、通信电缆、

USB线缆、转换单元)

控制器

转换电缆

SI

转换单元

USB线缆

(A-miniB type)

通信电缆

计算机

(请客户自备计算机。)

5.4 P1、P2: EtherNet/IP通信接口

P1

EtherNet/IP专用

通信电缆

PLC

P2

(请贵公司自备EtherNet/IP专用的通信电缆及PLC。)

・*可以任意接P1及P2。

详细请参照EtherNet/IP通信的拓扑结构。

-24-

6.1 电源插头规格

附属品的电源插头规格如下所示。

电源插头 针No. 端子名称

1

2

3

4

5

6

C24V

M24V

EMG

0V

-

LK RLS

功能名称

控制电源(+)

电机动力电源(＋)

停止(+)

共通电源(－)

NC

解锁(+)

功能说明

是供给控制器的控制电源(+)侧。

是供给控制器的电机动力电源(+)侧。

输入停止解除(+)。

M24V端子/C24V端子/EMG端子/LK

RLS端子共通(-)。

不可配线

输入解锁(+)。

・ *相当于Phoenix Contact公司制产品型号：DFMC1,5/3-ST-LR

6.2 电线规格

请客户自行准备满足以下规格的电线并配线。

项目

2规格

单线、绞线⇒AWG20(0.5mm)

o*绝缘外皮的额定温度为60C以上，外皮外径φ2.5mm以下

适合的电线尺寸

剥落线长

φ2.5mm以下

8mm

注意

请不要将一个端子连接多条电线。

电源插头配线完成后，请将电源插头插入控制器PWR的电源接口部。

配线的详细内容，请参照6.3电源插头的配线(P.26)。

控制器 将电源插头插入CN1的示意图

电源插头接PWR

-25-

6.3电源插头的配线

请参照下述(1)～(3)项,将付属的电源插头与控制器的输入电源DC24V连接，插入控制器的PWR电源接口部。

(1)电源部的配线(C24V,M24V,0V)

电源插头的C24V端子和M24V端子连接控制器输入电源DC24V的正极侧、OV端子连接负极侧。

■开关杆

使用专用螺丝刀压住开关杆，把电线插入电线插口内。

- 专用螺丝刀(推荐)

Phoenix Contact制

(型号SZS0.4×2.0)

电线插入口

(2)停止开关的配线(EMG)

为紧急时停止时使用，请设置停止开关。

关于配线，请参照6.4停止回路的配线(P.27)。

(3)强制解锁开关的配线(LK RLS)

为进行带锁执行器的调整和紧急时的复位处置,请设置强制解锁开关。

*请贵公司准备开关(DC24V、触点容量0.5A以上)。

强制解锁开关一侧与控制器输入电源DC24V的正极连接，另一侧与电源插头的BK RLS端子连接。

关闭开关，强制解除锁定。

强制解锁开关

外部停止回路

电源插头

(3) EMG

LK RLS (6)

(2) M 24V

控制器

(1) C 24V

0V (4)

输入电源

DC24V

0V

注意

(1)控制器输入电源(DC24V)请采用容量值高于执行器规格的“瞬时最大电量”，且除突入电流抑制型

以外的电源。

(2)如果执行器不是锁定规格，不需要连接BK RLS端子。

(3)BK RLS端子是用于调整和紧急时的复位措施，通常的动作过程中请不要通电。

-26-

6.4停止回路的配线

当外部的停止开关或示教盒的停止开关有效时，本控制器可使执行器停止。

(1)停止(推荐回路例)

当控制器与示教盒相连接时，示教盒的停止输入指令是有效的。

控制器

输入电源

DC24V

0V

外部停止回路

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

0V (4)

示教盒

(电缆3m)

停止

开关

控制器

连接

示教盒

SI

停止判断

未连接

示教盒

PWR

电源插头

警告

示教盒的停止输入指令只对与示教盒连接的控制器有效。

-27-

(2)停止(继电器触点(1))

单独设置设备整体的停止回路或多台控制器供给电源不同时，请在控制器输入电源DC24V和控制器电源插头的EMG之间连接继电器触点。

(回路例)

控制器

输入电源

DC24V

0V

Ry

电源插头(第3台)

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

0V (4)

LK RLS (6)

停止

开关

Ry:继电器

U

电涌干扰抑制器

DC24V

停止解除

开关

Ry

0V

电源插头(第1台)

Ry

控制器

输入电源

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

0V (4)

LK RLS (6)

DC24V

0V

电源插头(第2台)

Ry

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

0V (4)

LK RLS (6)

控制器

输入电源

DC24V

0V

注意

输入停止指令时，控制器以最大减速度停止，之后伺服变为OFF状态。

-28-

(3)电机动力电源的切断(继电器触点(2))

需要通过外部操作切断电机动力电源时，请在控制器输入电源DC24V与控制器电源插头的M24V以及EMG之间连接继电器触点。

(回路例)

控制器

输入电源

DC24V

0V

Ry

电源插头(第3台)

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

LK RLS (6)

0V (4)

停止

开关

电涌干扰抑制器

DC24V

停止解除

开关

Ry

0V

电源插头(第1台)

Ry

控制器

输入电源

DC24V

0V

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

LK RLS (6)

0V (4)

电源插头(第2台)

Ry

控制器

输入电源

DC24V

0V

(3) EMG

(2) M 24V

(1) C 24V

LK RLS (6)

0V (4)

警告

(1)切断电机动力电源时，请务必在控制器输入电源DC24V与控制器电源插头的M24V以及EMG之间连接继电器触点,否则执行器可能会进行非预期的动作。

(2)切断电机动力电源(M24V)时，请不要进行原点复位(SETUP输入ON)。

在电机动力电源(M24V)切断的情况下，输入原点复位指令时，控制器无法正确识别原点。

(3)切断电机动力电源(M24V)时，请不要给LK RLS端子通电。

-29-

7.1 LED显示内容

以下是LED显示的详细内容。

LED名称

PWR

ALM

表示电源接入状态。

表示控制器的报警状态。

内容

灭灯

绿灯亮

灭灯

红灯亮

灭灯

绿灯亮

绿灯闪烁

红灯闪烁

红灯亮

灭灯

绿灯亮

绿灯闪烁

红灯闪烁

红灯亮

灭灯

绿灯亮

绿灯闪烁

灭灯

绿灯亮

绿灯闪烁

MS 表示控制器的状态。

NS 表示EtherNet/IP通信状态。

L/A1 连接方式

L/A2

连接方式

电源未接入

电源接入中

正常动作

发生报警中

电源断

正常动作中

通信设定不正确

可以复位的内部异常

不可复位的内部异常

电源断或IP地址未设定

EtherNet/IP连接建立中

EtherNet/IP连接未建立

EtherNet/IP连接超时

IP地址重复检测

BUS IN侧(P1)：No Link、No Activity

BUS IN侧(P1)： Link、No Activity

BUS IN侧(P1)： Link、 Activity

BUS OUT侧(P2)：No Link、No Activity

BUS OUT侧(P2)： Link、No Activity

BUS OUT侧(P2)： Link、 Activity

7.2 控制器状态和LED显示内容

以下是控制器状态以及此状态下的LED显示内容。

控制器状态

EtherNet/IP正常通信时

控制器发生报警时

电机控制部 控制器系统发生报警时

写入控制器EEPROM中

PWR

－

灭灯

绿灯亮

绿灯闪烁

LED名称和显示

ALM MS NS

－ 绿灯亮 绿灯亮

红灯亮 － －

红灯亮 － －

－ － －

－: 与LED显示无关

注意

EEPROM写入中(PWR(绿灯)闪烁时)，请不要关闭控制器输入电源或插拔电缆。

* 否则可能无法正确写入数据(步进数据、参数)。

-30-

8.1概要

本产品有两种运行方法。选择预先设定好的数据进行动作指示的步数No.指示运行方法和直接变更已设定步数No.参数的数值指示运行方法。

8.2步数No.指示运行功能

通过相当于IN、OUT端口的DRIVE信号和INP信号使执行器动作，并通过上位设备(主局)监控动作状态的功能。

通过EtherNet/IP通信输出数据bit选择已预先输入的步进数据No，把DRIVE信号设置为ON(1)，开始运行。

运行步骤的详细内容，请参照13.2步数No.指示运行功能的运行步骤(P.52)。

8.3位置/速度监视功能

可读取当前位置、当前速度的信息。

8.4 数值指示运行功能

在控制器中以数值形式指示位置、速度，执行器会依据此数值(执行器的规格值内)进行动作。

JXC91控制器可通过数值指示步进数据的全部项目：(动作方法、速度、位置、加速度、減速度、推压力、临界值、推压速度、定位推力、区域输出1、区域输出2、定位范围)。

数值指示项目以外的内容，请参照已预先输入到控制器内的步进数据。

此外，进行动作之前的准备工作(伺服ON和原点复位)，与步数No指示运行功能操作方法相同。

运行步骤的详细内容，请参照13.3数值指示运行功能的运行步骤(P.57)。

-31-

9.1储存器分配

(1)输入数据区域表

●上位设备的输入区域表一览

Offset

(Word)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

输入数据

输入端口对应的信号

控制器信息表

当前位置(下位)

当前位置(上位)

现在速度

现在推力

目标位置(下位)

目标位置(上位)

报警1、2

报警3、4

预约

预约

预约

预约

预约

预约

预约

预约

-32-

(2) 上位设备中的输入区域详细

●Word0：输入端口对应的信号

Word Bit 信号名

0

1

2

3

4

0

5

6

7

OUT0

OUT1

OUT2

OUT3

OUT4

OUT5

内容

开始运行后， DRIVE输入OFF时，运行指示步数No.对应的的Bit No.被输出。

当DRIVE输入ON时本信号被更新。

例)输出步进数据No.3时

OUT5

OFF

OUT 4

OFF

OUT 3

OFF

OUT 2

OFF

OUT 1

ON

OUT 0

ON

注意

(1)RESET输入为ON时，本信号为OFF。

(2)发生报警时，本信号输出报警组。

(3)推压运行中，超出设定的推压范围(推压量)时，本信号变为OFF。

－

－

－

－

定位运行等执行器动作中时为ON。

8 BUSY

注意

即便在推压保持中(有推压力但执行器停止)，执行器停止时BUSY信号OFF。

9

10

SVRE

SETON

伺服OFF状态下OFF。伺服ON状态下ON。

在原点复位后的SETON(位置信息确定)状态下ON。

位置信息不确定状态下OFF。

-33-

Word Bit 信号名 内容

INP输出变为ON的条件随执行器动作而不同。

･原点复位时

执行器停止(BUSY输出OFF)，位置在原点位置±基本参数“初始定位范围”内时，INP输出信号ON。

･定位运行时

当前位置在步进数据“位置”±“定位范围”内时，INP输出信号ON。

･推压运行时

推压力超过步进数据“临界值”时，INP输出信号ON。

注意

推压运行结束后，即使自动切换为省电模式(电量降低)，INP输出信号仍为ON状态。

从推压停止状态开始再次移动时，以通常的推压力重复进行推压运行。

例)步进数据“推力”为100％

步进数据“临界值”为80%

执行器的省电设定为40%(*1)

*1执行器种类不同，设定值不同。

详细请参照执行器的使用说明书。

推力

(％)

100

80

省电模式

40

时间

INP输出[ON]

11

INP

0

临界值

12

AREA

在步进数据“区域1”～“区域2”输出设定范围内时，为ON。

区域输出设定范围根据运行中的的步进数据发生变化。

基本参数“W区域输出端1” ～“W区域输出端2”输出设定范围内为ON。

通过示教盒停止开关发出停止指令时ON，正常运行时为OFF状态。EMG停止输入也同步进行。

当执行器的动作及控制有异常时发生报警，未发生报警时OFF。

发生报警时ON。

13

14

WAREA

ESTOP

15

ALARM

-34-

输出信号随控制器状态的变化情况如下所示。

ON

OFF

BUSY

电源接入后的停止状态时的伺服OFF状态

电源接入后的停止状态时的伺服ON状态

输入原点复位，原点复位动作过程中时

输入原点复位，原点复位完成时

定位运行/推压运行移动中时

定位运行暂时停止时

定位运行完成时(在定位范围内时)

推压运行工件停止(保持中)时

推压运行无工件空振停止时

原点复位后伺服OFF状态时

原点复位后EMG(停止)时

OFF

OFF

ON

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

INP

OFF

OFF

OFF

ON(*1)

OFF

OFF

ON(*4)

ON

OFF

OFF(*4)

OFF(*4)

SVRE

OFF

ON

ON

ON

ON

ON

ON

ON

ON

OFF

OFF

锁定

锁定

解除

解除

解除

解除

解除

解除

解除

解除

锁定

锁定

SETON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

ON

ON

ON

ON

OUT0～5

OFF

OFF

OFF

OFF

ON(*2)

ON(*2)

ON(*2)

ON(*2)

OFF

ON(*3)

OFF

*1 在基本参数“初始定位范围”内时ON。

*2 通过关闭DRIVE输入信号(ON→OFF)进行更新。

*3 保持之前的状态。

*4 在步进数据“定位范围”内时ON。

●Word1：控制器信息标志

Word Bit 信号名

0-3

(未使用)

1

4

5

6-15

READY

(未使用)

(未使用)

内容

－

在伺服ON状态下无报警时，READY标志为ON。

－

－

●Word2,3：当前位置

Word Bit 信号名

2 0-15

当前位置(下位)

内容

数值数据的读取有效时，以0.01[mm]为单位输出执行器的当前位置。*5

例)输出800.00[mm](80000d=13880h)时

Word2：当前位置(下位)=3880h

Word3：当前位置(上位)=0001h

3 0-15 当前位置(上位)

*5 关于数据的使用详细，请参照20．送受信数据的使用(P.83)。

●Word4：当前速度

Word Bit 信号名 内容

4 0-15

当前速度

数值数据的读取有效时，以1[mm]为单位输出执行器的当前速度。

例)输出300[mm](300d=012Ch)时

Word4：当前速度=012Ch

●Word5：当前推力

Word Bit

5 0-15

信号名

当前推力

内容

数值数据的读取有效时，以1[%]为单位输出执行器的当前推力。

-35-

●Word6,7：目标位置

Word Bit 信号名

6 0-15

目标位置(下位)

7 0-15 目标位置(上位)

●Word8,9：报警

Word Bit 信号名

内容

数值数据的读取有效时，以0.01[mm]为单位输出执行器的目标位置。*1

内容

0-7

8

8-15

报警1

报警2

在数值数据的读取有效且发生报警时，输出报警code(10进制3位数)。*1

最新发生的报警code为报警1。之后每次发生报警都会更新，过去已发生的报警code按照报警1→2→3→4的顺序更替。

此外，报警的发生数超过各模式的最大报警输出数时，按照顺序从履历中删除过去发生的报警code。

例)报警按照①→⑤的顺序发生的场合

报警1(最新) ①

0

0

0

②

①

0

0

③

②

①

0

④

③

②

①

⑤

④

③

②

报警2

报警3

报警4

0-7

9

8-15

报警3

报警4

*表中的①～⑤表示发生的报警code

报警内容的详细，请参照15.2 报警内容・对策(P.63)。

*1关于数据的使用详细，请参照20．送受信数据的使用(P.83)。

-36-

(3)输出区域表

●在上位设备中的输出区域表一览

Offset

(Word)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

(4)在上位设备中的输出区域详细

●Word0：输出端口对应的信号

Word Bit 信号名

0

1

2

0

3

4

5

6

7

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

－

－

输出数据

输出端口对应的信号

控制器控制/数值数据标志

动作方法/启动标志

速度

目标位置(下位)

目标位置(上位)

加速度

减速度

推压力

临界值

推压速度

定位推力

区域输出端1

区域输出端2

定位范围

内容

用IN0～5的组合(2进制)指定指示运行的步进数据No.。

例)指定步进数据No.3时

IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 IN0

OFF OFF OFF OFF ON ON

注意

请务必在进行动作指示(DRIVE为ON)前，用本信号确定步进数据No.。

否则可能按其他步进数据的内容进行动作。

请设置为常时OFF。

请设置为常时OFF。

-37-

Word Bit 信号名 内容

运行过程中HOLD输入ON时，控制器会以最大减速度减速停止。剩余的移动量将被保留，待HOLD输入OFF后再开始运行剩余的移动量。

· 当DRIVE或SETUP为ON

暂停

DRIVE

or

SETUP

ON

OFF

重新开始运行

HOLD

ON

OFF初

8

HOLD

注意

(1)HOLD中时，请不要发出SETUP、DRIVE、JOG+/JOG-和启动标志指示，有可能发生预料外动作。

(2)推压运行模式下，推压动作过程中HOLD信号无效。

发出伺服ON指示。

ON时伺服变为ON，OFF时伺服变为OFF。

9 SVON

注意

(1)SVON为ON时，为了提高控制精度，执行器会移动数mm。

(2)SVON为OFF时，请关闭DRIVE及SETUP。

0

10 DRIVE

DRIVE输入从OFF变为ON时，开始读取并运行IN0～IN5。

从ON变为OFF时，运行中的步数No.通过OUT信号输出。

11 RESET

进行报警复位以及运行复位。

RESET为ON时，执行器会以最大减速度减速停止。

INP、OUT0～5变为OFF。(但在步进数据“定位范围”内停止时，INP输出变为ON)。

SVRE输出为ON时，进行SETUP动作(原点复位动作)。SETUP过程中BUSY输出ON，动作完成后SETON、INP输出ON。

发出向-侧进行点动运行的指示。

ON输入中时移动，OFF时停止。

但FLGTH(点动移动/定寸移动切换信号)ON时，发出“JOG(-)”信号会向-侧进行定寸移动。

点动移动/定寸移动开始后，INP输出、OUT0～5输出为OFF。此外，点动移动/定寸移动完成后，INP输出、OUT0～5输出不会变为ON。

与上述内容相同，仅“-”变为“+”。

发出点动移动信号“JOG(-)”、“JOG(+)”的点动移动/定寸移动功能切换指示。

点动移动信号为ON，此信号为ON时进行定寸移动，OFF时进行点动移动。定寸移动的移动量为「动作参数」“定寸距离”的设定值。

12 SETUP

13 JOG(-)

14 JOG(+)

15 FLGTH

-38-

●Word1：控制器控制/数值数据标志

Word Bit 信号名

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

控控制制标器志(未使用)

速度限制

内容

-

对全部运行进行速度限制。执行器不同，速度限制值也不同。

1

数值数据输入指示标志(未使用)

－

(未使用)

－

动作方法

速度

位置

加速度

减速度

推压力

数值指示运行时，在ON时可以变更各设定值。

临界值

推压速度

定位推力

区域输出端1

区域输出端2

定位范围

●Word2：动作方法/启动标志

Word Bit 信号名

0

2

1-7

8-9

10-15

启动标志

(未使用)

动作方法

(未使用)

内容

数值指示运行时的数据发送标志。发送等待为OFF，将数值数据发送至控制器时ON。*1

－

1:ABS(绝对) 2:INC(相对) *2

－

●Word3：速度

Word

3

Bit

0-15

信号名

速度

1～基本参数

“最大速度”

内容

输入范围 最小单位

1 mm/s

●Word4,5：目标位置

Word

4

5

Bit

0-15

0-15

信号名

目标位置(下位)

目标位置(上位)

内容

输入范围

通信参数

“行程(-)”～“行程(+)”*3

最小单位

0.01 mm

●Word6：加速度

Word

6

Bit

0-15

信号名

加速度

内容

输入范围

1～基本参数

“最大加減速度”*1

最小单位

1 mm/s

2*1在ON状态下进行数据发送时，若在启动标志ON→OFF切换前变更数值指示数据，可能会发送变更前

的数据，造成意外动作。

PLC处理可能有延迟，请注意维持信号状态。

*2请不要输入「1(ABS)」及「2(INC)」以外的数值。

*3关于数据的使用详细，请咨询20．送受信数据的使用(P.83)。

-39-

●Word7：減速度

Word

7

Bit

0-15

信号名

减速度

内容

输入范围

1～基本参数

“最大減速度”*1

最小单位

1 mm/s

2

●Word8：推压力

Word

8

Bit

0-15

信号名

推压力

内容

输入范围

*1 1%

最小单位

●Word9：临界值

Word

9

Bit

0-15

信号名

临界值

内容

输入范围

*1 1%

最小单位

●Word10：推压速度

Word

10

Bit

0-15

信号名

推压速度

内容

输入范围

*1

最小单位

1 mm/s

●Word11：定位推力

Word

11

Bit

0-15

信号名

定位推力

内容

输入范围

*1 1%

最小单位

●Word12,13：区域输出端1

Word

12

13

Bit

0-15

0-15

信号名

区域输出端1(下位)

区域输出端1(上位)

内容

输入范围

基本参数

“行程(-)”～“行程(+)”*1 *2

最小单位

0.01 mm

●Word14,15：区域输出端2

Word

14

15

Bit

0-15

0-15

信号名

区域输出端2(下位)

区域输出端2(上位)

内容

输入范围

基本参数

“行程(-)”～“行程(+)”*1 *2

最小单位

0.01 mm

●Word16,17：定位范围

Word

16

17

Bit

0-15

0-15

信号名

定位范围(下位)

定位范围(上位)

内容

输入范围

*1 *2

最小单位

0.01 mm

*1可输入的数值由执行器决定，详细请参照执行器的使用说明书。

*2关于数据的使用详细，请参照20．送受信数据的使用(P.83)。

-40-

为了使执行器移动到指定位置，需要通过计算机(控制器设定软件)或者示教盒设定运行参数。从控制器设定软件和示教盒输入的各数据被保存在控制器内的存储器中。

步进数据可通过EtherNet/IP设定。

详细请参照4.3 EtherNet/IP对象(P.22)。

控制器设定软件和示教盒有2种模式(简易模式和标准模式)，在执行器动作时可以分别使用。

●简易模式

在控制器设定软件和示教盒中只设定速度·位置等，可进行简单动作。

*执行器不同，可以修改的数据种类也不同。

(可以选择数据的组合。)

●标准模式

与简易模式相比可以进行更详细的设定(执行器和控制器的条件等)。

标准模式下可以设定的数据有「步进数据」、「基本参数」和「原点复位参数」3种。

10.1 步进数据

「步进数据」主要是与执行器实际动作相关的数据，有12种64类。各数据从写入控制器后开始生效。

(例)计算机(控制器设定软件)上的步进数据显示【标准模式】

Step

No.

0

1

┆

63

Axis

Movement

mode

100

50

┆

20

AcceleratioDeceleratioPosition Pushing

Area 1

n n

(mm/s) (mm) Selection

(mm)

22(mm/s) (mm/s)

Speed

20.00

10.00

┆

5.00

1000

1000

┆

500

1000

1000

┆

500

0

70

┆

0

0

60

┆

0

0

5

┆

0

Area 2

(mm)

100

100

┆

100

In-position

(mm)

18.00

6.0

┆

3.0

Step

No.

22.50

12.0

┆

8.0

Axis

ABS

ABS

┆

ABS

0.5

1.5

┆

1.2

-41-

步进数据详细

名称(英语显示)

控制器设定示教盒(TB)

软件(软件)

No. Step No.

输入范围 内容

0～63

指定步数No.。

设定目标位置的坐标系。

软件

空栏

TB

数据无效

绝对

相对

PLC

0

1

2

详解

设定的步数No.的步进数据无效。

设定以执行器原点为基准的绝对坐标下的目标位置。

设定以当前位置为基准的相对坐标下的目标位置。

Movement

mode

Movement

mode

3种

(参照右表)

ABS

INC

Speed Speed

*1

基本参数

“行程(-)”

～“行程(+)”

1～基本参数

～“最大加减速度”

设定向目标位置或向推压开始位置移动时的速度。

(单位：mm/s)

设定目标位置或推压开始位置。[单位：mm] Position Position

Acceleration

Deceleration

Acceleration

Deceleration

设定移动速度的加速度。(单位：mm/s2)

1～基本参数

设定移动速度的减速度。(单位：mm/s2)

“最大加减速度”

根据设定值，选择推压运行或者定位运行。

选择推压运行时，将最大推压力作为100%，只产生相应百分比的推压力。(单位：%)

*最大推压力根据各执行器的不同而存在差异，详细内容请参照执行器Pushing

force

Pushing

force

使用说明书、额定推力。

*1

设定值

0

动作方法

定位运行

详细

向在“位置”中设定的目标位置移动。

向在“位置”中设定的推压开始位置移动，从推压开始位置起，以低于设定的推力进行推压动作。

1～100 推压运行

Trigger

LV

Trigger

LV

*1

■仅推压运行时有效。

(“推压力”输入值是1～100时)

INP输出变为ON的条件。如果执行器的推力超过此值，则INP输出变为ON。

本参数值应设定在推压力以下。(单位:%)

定位运行时，不需要设定。

-42-

■仅推压运行时有效。

(“推压力”输入值是1～100时)

是推压动作时的移动速度。如果设定速度较高，可能会因冲击造成执行器和工件破损，所以请在执行器的设定范围内设定。(单位：mm/s)

*设定值的基准请参照执行器的使用说明书。

·定位运行时，不需要设定。

定位运行时的最大力矩。(单位：%)

请在各执行器的设定范围内设定。(单位：mm/s)

*设定值的基准请参照执行器的使用说明书。

AREA输出变为ON的条件。(单位：mm)

当前位置位于区域1(区域输出端1)～区域2(区域输出端2)范围内时，AREA输出ON。

*区域1(区域输出端1)≧区域2(区域输出端2)时，发生 “运行数据异常”报警。

(但是，区域1=区域2=0时不会报警，此时AREA输出OFF。)

推压运行、定位运行状态下各功能不同。

●定位运行：定位范围(单位:mm)

●推压运行：推压范围(单位：mm)

动作方法 详解

INP输出变为ON的条件。

执行器进入目标位置的定位范围内时，INP输出ON。

(初始值不需要特别修改。)

若想在动作结束前收到到达的信号，请加大数值。

*INP输出ON的范围

目标位置－定位范围≦执行器位置≦目标位置＋定位范围

Pushing

speed

Pushing

speed

*1

Moving

force

Moving

force

*1

Area 1 AREA 1

基本参数

“行程(-)”

～“行程(+)”

基本参数

“行程(-)”

～“行程(+)”

Area 2 AREA 2

In

position

In

position

*1

定位运行

推压运行

推压动作时的执行器移动量(押入量)。从推压开始位置起，如果超过此移动量，推压动作完成。此时，INP输出不变为ON。

*1因执行器的种类不同而存在差异，详细情况请参照执行器使用说明书。

-43-

10.2 基本参数

「基本参数」是指设定控制器的运行条件和执行器条件等的数据。

基本参数详解

写入栏：“◎”＝向控制器内写入后有效， “○”＝重启后有效，“－”＝在本控制器内是固定值。

名称(英语显示)

控制器

设定软件

Controller ID

IO pattern

Acceleration/deceleration

pattern

示教盒

Controller ID

IO pattern

Acceleration/deceleration

pattern

输入

范围

1～32

固定值

内容

写入

○

－

设定串行通信时的ID编号(轴)数据。

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

表示[步进数据数64点(标准)]。

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

表示[台形加減速(台形)]。

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

设定位置的+侧界限值。(单位 mm)

在步进数据“位置”里，不能输入比此值大的值。

设定位置的-侧界限值。(单位 mm)

在步进数据“位置”里，不能输入比此值小的值。

设定最大可以设定的速度。(单位 mm/s)

在步进数据“速度”里，不能输入比此值大的值。

固定值 －

S-motion rate S-motion rate 固定值

－

Stroke (+) Stroke (+) *1

■

Stroke (-) Stroke (-) *1

■

Maximum

velocity

Maximum

acceleration

speed

Default In

position

Maximum

velocity

Maximum

acceleration/Deceleration

speed

Default In

positioning

*1

■

*1

设定最大可以设定的加速度。(单位 mm/s2)

在步进数据“加速度”里，不能输入比此值大的值。

表示原点复位后位置的INP输出范围。(单位 mm)

设定原点复位后的执行器位置。(单位 mm)

■原点偏移0mm的场合

执行器

Ｍ

如左侧所示，原点复位

后执行器的位置不变，

控制器识别的

但控制器识别的原点原点复位后的位置(0mm)

复位后的基准位置发

生变化。

■原点偏移100mm的场合

执行器

Ｍ

控制器识别的

原点复位后的位置(100mm)

■

*1 ■

ORIG offset ORIG offset *1 ■

注

变更“原点偏移”时，请重新确认基本参数“行程(+)”、

“行程(-)”的值。

Maximum pushing Maximum pushing

*1

force force

表示推压运行时的最大推力。(单位 ％) ■

-44-

Para protect Para protect 1～2

设定参数和步进数据的允许变更范围。

1．基本+步进数据(基本参数+原点复位参数+步进数据)

2．基本(基本参数+原点复位参数)

设定示教盒的启动开关SW的功能状态。

1．有效

2．无效

表示与控制器相对应的执行器型号。

(请勿改变设定值。)

■

Enable SW Enable SW 1～2 ■

Unit name Unit name 固定值

－

W-AREA1 W-AREA1

W-AREA2 W-AREA2

基本参数

WAREA输出为ON的条件。(单位：mm)

“行程(-)”

～“行程(+)”

当前位置位于W区域输出端1～W区域输出端2范围内时，WAREA输出变为ON。

*W区域输出端1≧W区域输出端2时，发生 “系统PARA异基本参数

常”报警。但W区域输出端1=W区域输出端2=0时不会报“行程(-)”

警，此时WAREA输出为OFF。)

～“行程(+)”

固定值

固定值

固定值

固定值

固定值

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

■

■

ORG Correct

Sensor type

Option 1

Undefine No.

11

Undefine No.

12

Link Offset

Sensor type

Option 1

Undefine No.

11

Undefine No.

12

－

－

○

○

－

*1因执行器的种类不同而存在差异，详细情况请参照执行器使用说明书。

-45-

10.3 原点复位参数

「原点复位参数」是设定控制器的原点复位动作的数据。

原点复位参数详解

写入栏：“◎”＝向控制器内写入后有效， “○”＝重启后有效，“－”＝在本控制器内是固定值。

名称(英语显示)

控制器

设定软件

示教盒

输入

范围

设定原点复位方向。

1．CW方向[CW]

2．CCW方向[CCW]

设定原点复位。

1．推压原点复位[推压]

2．限位开关原点复位[SW]

内容

写入

ORIG direction ORIG direction 1～2 ○

ORIG mode

Return to

origin mode

ORIG limit

ORIG time

ORIG speed

ORIG ACC

Creep speed

1～2 ■

ORIG limit

ORIG time

ORIG speed

ORIG ACC/DEC

Creep speed

*1

固定值

*1

*1

固定值

设定原点复位动作时的推压确认基准。

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

设定原点复位动作时的移动速度。

设定原点复位动作时的加减速度。

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

设定原点传感器的种类。

0．原点传感器无效[无效]

1．原点传感器极性是a触点时[a触点]

2．原点传感器极性是b触点时[b触点]

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

在本控制器内是固定值。

(请勿改变设定值。)

■

－

■

■

－

ORIG sensor ORIG sensor 0～2

■

Did not detect

Origin switch

sensor when

固定值

returning to

direction

ORIG.

Undefine No.

21

Undefine No.

21

固定值

－

－

*1因执行器的种类不同而存在差异，详细情况请参照执行器使用说明书。

-46-

11.1 原点复位

输入设定数据后，为了使执行器进行定位运行或推压运行，首先需要将原点复位。(为了确定原点位置。)

■原点复位动作

执行器从电源接入时的初始位置开始向原点复位方向(*随执行器不同而不同)移动…下图”(1)”

移动到执行器末端后停止，经过一定时间后控制器识别执行器端。之后，执行器以低速向原点复位的反向移动。……下图”(2)”

将移动后的位置作为原点位置。

输入原点复位→向原点复位方向移动→移动停止→反向移动→原点位置

例)原点复位动作

负载

基本参数

“初始定位范围”

执行器

电机

Ｍ

(2)

执行器端

原点位置

初始位置

(1)

注意

原点复位方向由执行器决定。

11.2 定位运行

*[步进数据] “推压力”为“0”时。

向在「步进数据」“位置”中设定的目标位置移动。

●定位运行(例)

●定位运行【速度/位置】(例)

基本参数

电机

原点位置

目标位置

⇒步进数据“位置“

执行器

负载

步进数据

“速度“

“初始定位范围”

定位范围

速度

Ｍ

位置

目标位置

-47-

11.3 推压运行

「步进数据」“推压力”为“1以上值”时，变为推压运行。

与通常的定位运行相同，以「步进数据」的“位置”“速度”所规定的值进行定位运行，从“位置”中规定的推压开始位置开始推压动作。

推压动作以小于「步进数据」“推压力”中规定的最大推力值运行。

(1)推压动作成功时

以大于「步进数据」“临界值”规定的推力持续推压一定时间后，INP输出变为ON。但推压运行完成后，会持续输出「步进数据」里设定的推力。

●推压运行例

负载

执行器

步进数据

“速度“

步进数据

“定位范围”

●推压运行 (速度/位置)

推压力

步进数据

“推压速度“

速度

推压动作运行

Ｍ

推压动作

推压开始位置

位置

定位范围

电机

原点位置

推压开始位置

→步进数据“位置“

(2)推压动作失败时(空振)

在推压动作的开始位置到「步进数据」“定位范围”内动作，但推压动作未完成时，运行停止。

这种情况下，INP输出为OFF。

推压开始位置

位置

速度

推压动作运行

定位范围

(3) 推压动作完成后工件移动时

[1]工件向推压方向移动时

推压动作完成后，推压对象的反力变小，执行器在小于「步进数据」“临界值”的推力下发生移动时，INP输出变为OFF，并在定位范围内变化。

再次以大于「步进数据」“临界值”规定的推力持续推压一定时间后，INP输出变为ON。

速度

推压动作运行

位置

推压开始位置

定位范围

-48-