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2024年1月23日发(作者:微服务的几种框架)

SV660N配合基恩士KV7500控制器调试说明

1. 伺服相关部分配置

1.1 伺服相关版本

SV660N试机建议使用“SV660N-Ecat_”及以上设备描述文件。

SV660N单板软件版本建议为“H0100=901.4”及更高版本号。

1.2 相关参数说明

SV660N对象字典中60FD的含义较IS620N有所更改:bit0、1、2分别为负限位、正限位、原点开关,bit16—bit20分别对应DI1—DI5。

2. 基恩士KV7500后台软件配置

基恩士后台软件为“KV STUDIO 9.45”及以上,低版本不支持基恩士Ethercat模块“KV-XH16EC”的扩展。

2.1 单元配置设定

新建项目,确定后将自动弹出单元配置设定。根据提示,按需要选择“是”、“否”,“读取单元配置”。

在PLC物理单元已经连接妥当,并与后台软件建立了通讯连接的情况下,选择“读取单元配置”,后台软件将自动根据物理连接自动获取单元配置。

若选择“是”,将自动弹出单元编辑器对话框,可以通过拖拽已及双击的形式选择所需要的单元进行配置。

若选择“否”,可以通过“工具”-“单元编辑器”打开或者直接双击左边“项目”工作空间中“单元配置”目录下“[0] KV7500”进行打开。

2.2 轴构成设定

打开轴构成设定,找到“ESI文件注册”,双击打开。找到设备描述文件“.XML”存储位置,打开,即可导入“.XML”文件。设备描述文件导入成功后,即可以添加轴。同时在轴构成设定中,也可以设置控制周期。最小为250us,默认为1ms。

双击或者拖拽,即可添加所需要的轴。选择相应的轴,可以设置该轴的“编码器分辨率”、“电机最高速度”、“电机最大转矩”等关键信息。从站详情设定中可以增加PDO设定等。

若需要进行扩展设定,需要将其他一栏的“扩展设定”设定为使用。

运动功能设定,可以双击或者通过单击下拉框(“小三角”)进行下拉选择所需要的PDO配置。也可以使用快捷方式“右键”-“自动分配”-“是”进行自动分配,所匹配的内容自动与上述的PDO内容一一对应。手动匹配时需要注意不要遗漏PDO映射中的内容,否则在点击“OK”进行确认的时候将会弹窗提示遗漏内容。“初始时通信指令”、“DC设定”、“高级设定”一般保持默认值。设置完成后,点击“OK”进行确认。

正确进行完“从轴详细设定”后,黄色感叹号的提示消失。

按需求添加完轴后点确认,将弹出如下对话框,提示是否进行坐标转换(即常规理解的电子齿轮比)的设定。

选择“是”,弹出坐标转换对话框,根据实际设置好机械参数,坐标单位,然后“执行计算”,软件自动计算出坐标转换分母与分子的值,并将参数自动写入“轴控制设定”当中。

若选择“否”,可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH设定”-“坐标转换计算”打开。

2.3 轴控制设定

轴控制设定可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH设定”-“轴控制设定”打开,也可以从“项目”工作空间中“轴控制设定”打开。轴控制设定中包括“单位坐标转换”、“软件限位坐标”、“轴错误”、“轴控制功能”、“位置控制通用”、“运转速度”、“JOG”、“原点复归”、“绝对位置跟踪控制”、“同步型跟踪控制”。

3. 运行设定

3.1 原点复归

在进行原点复归之前,需要在“轴构成设定”中的“运动功能设定”中,关联“正方向限位开关”、“负方向限位开关”、“原点传感器”等与60FD各bit位的对应关系。我司规定的60FD的各位信息如下所示:

bit0、1、2分别为负限位、正限位、原点开关,bit16—bit20分别对应DI1—DI5。

运动功能设定选择自动分配后,正负方向限位开关、原点传感器仍然需要手动与60FD的相应bit位进行匹配,可以采取下图所示对应关系进行分配;也可以将bit16-bit20分配到正负限位开关、原点传感器上,但是这样设置之后驱动器侧就需要将对应的DI功能配置成相应的正负限位开关、原点传感器等。

原点复归的约束参数在“轴控制设定”-“原点复归”中设定。包括原点“复归方法”、“原点复归启动速度”、“原点复归爬行速度”、“原点复归方向”等。原点复归主要有以下几种方

法,具体轨迹请参考基恩士帮助手册“定位/运动控制单元KV-XH16EC 用户手册”。

我司IS620N、SV660N支持的回原方式如下:

IS620N

回原模式

1

SV660N

OK

OK

NO

NO

可以回原,回原后可确定原点,但指令坐标不为0

刷成620N的xml坐标可以清零。

OK

OK

NO

可以回原,回原后指令坐标不为0

OK

DOG 式(有 Z 相)

DOG 式(无 Z 相)

DOG 式寸动(有 Z 相)

DOG 式寸动(无 Z 相)

DOG 式(接触)

OK

OK

NO

NO

OK

2

3

4

5

6

7

8

9

原点传感器和 Z 相

原点传感器上升沿

原点传感器中间点

限位开关上升沿

OK

OK

NO

可以回原,回原后指令坐标不为0

OK 10

Z 相立即原点复归

3.2 定位运行

定位运行前,需要设置正确的单位坐标转换。单位坐标转换默认为“PLS”,在此单位下,坐标转换分子与分母将不能更改,假设伺服需要选择N圈,则上位机需要发送的指令个数为“N*编码器一圈反馈脉冲数”。如果进行过坐标转换计算,单位坐标转换参数将自动和坐标转换结果进行对应。

伺服运行轨迹从“点参数”中进行设定。可以根据实际要求设置每一段定位的目标坐标,速度等,设置完成以后,即可以通过程序调用响应的点编号进行运行。

可以通过如下快捷方式预览点参数轨迹。

梯形图的编写可以使用常规方法。同时,基恩士提供了快速编写常用功能的方法。

1.鼠标左键拖住“点参数”窗口下拉,将窗口缩小放在合适位置。

2.鼠标移动到点参数上,如“No.1-轴1”,鼠标由“箭头”转变“小手”。右键往程序编辑界面拖拽,弹出如下快捷方式:

选择所需要的功能,如动作使能,点击,将自动生成DEMO程序。将红色部分指定为所需继电器,该功能即可编写完毕。

4. 单元监控器

单元监控器具有监控KV-XH16EC的运转状态或内部数据的功能。

在工作区单元构成中,选择要监控的单元,点击右键,从菜单选择“单元监控”。或者鼠标左键双击,即可打开“单元监控器”。也可以在“main”程序的空白处单击右键,从弹出的菜单中选择“单元监控器”。

单元监控器能显示各轴的运转状态,如需更改运转状态的监控项目,可以点击右上角“监控项目设定”进行设置。如需要检查正负方向限位开关以及原点开关等IO信号是否正常,则可以打开“单元监控器”,找到相应的监控位置。若接收到相应信息,显示中将出现“小黑圈”。

单元的错误状态等相关内容也可以在“单元监控器”中进行显示。同时可以通过右下部分的“错误清除”清除掉相应轴的轴错误。

5. 试运转

使用试运转功能后,无需编程梯形图程序,便可简便确认动作。在“单元监控器”右下角可以找到“试运转功能”。 从定位控制、速度控制、转矩控制等选择控制模式,再选择试运转的对象轴。控制模式为“速度控制模式”或“转矩控制模式”的状态下想要执行试运转时会发生警告。执行试运转时,请将控制模式设为“位置控制模式”。下面以“试运转-定位控制”进行介绍。

1) 动作使能、伺服ON:与梯形图程序的状态无关,“调试”可执行动作使能和伺服ON。正常完成后,“动作就绪”、“伺服就绪”为绿色亮灯状态。为确保安全,请将CPU单元置于PROG模式,并停止梯形图程序之后再执行操作。

a) 伺服就绪不呈绿色亮灯时,请确认以下几点。

• 是否发生轴错误

• 是否发生驱动器报警

• 伺服的主回路电源是否已连接

• 以太网电缆是否已连接

2) 轴错误/轴错误清除:发生轴错误时,可检查错误内容,执行错误清除操作。排除错误原因后,单击“错误清除”按钮,执行错误清除操作。

3) JOG:单击“正方向”“负方向”按钮,可分别执行正/负方向 JOG 运转。相对于“轴控制通用设定”→“JOG高速速度”设定,按照乘以一定比率后的速度进行运转。比率可在10~100%之间按1%增量进行设定。

4) 寸动:单击“+方向”“-方向”按钮,可分别执行正/负方向寸动运转。按“轴控制通用设定”→“JOG 起动速度”进行运转。按照“轴控制通用设定”→“JOG 寸动移动量”设定的移动量进行运转。

5) 原点复归:单击“原点复归”按钮后,可执行原点复归。

6) 示教:单击“载入”按钮后,向指定的点编号的目标坐标的缓冲存储器存储当前的指令坐标的值。仅在线编辑模式时可执行示教功能。示教的值同时反映到缓冲存储器和点参数。

7) 试运转:指定点编号,单击“开始”按钮后,可执行点定位。单击“停止”按钮后,则停止。“1点运转”时,将执行指定的1个点的点定位。“连续运转”时,可执行最多连续10个点的点定位。选中“循环”后,最下面一行的点定位完成后,会返回第1行的点定位反复执行。

对于切换到下一个点的待机时间,可以在0.1~20.0秒的范围内设定。

8) 更改当前坐标:单击指令坐标后,弹出“更改当前坐标”对话框。输入想要更改的坐标,单击“更改”按钮后,更改试运转中的轴的当前坐标,关闭“更改当前坐标”对话框。单击“关闭”按钮后,不更改当前坐标,关闭“更改当前坐标”对话框。


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