VJC的应用

的应用 第二节 VJC

学习目标

1、

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3、

2.1VJC简介

图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。

在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。

VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。

2.2安装和运行VJC1.5

1、系统要求

计算机操作系统：VJC1.5可运行在中文Windows 95 /98 /ME /NT4 /2000

/XP平台。

计算机硬件要求：任何一台可以运行以上操作系统的个人电脑，硬盘有20M以上的可用空间，有一个空余的串口，以及配套的能力风暴智能机器人，一个24倍速以上的光驱。

2、安装VJC1.5

把VJC1.5光盘放入电脑光驱中, VJC1.5就能自动安装到电脑上。如果未能自动安装，请打开“我的电脑”，打开“光盘”， 按照提示一步步操作，就可以将VJC1.5安装上了。

安装完成后，桌面上会出现VJC1.5图标。

3、连接串口通信线

在许多情况下，如下载程序或调试程序时，机器人与计算机要用串口通信线连接起来。连接的方法是：将串口通信线的一端与电脑机箱后面的9针串口相连，另一端连在机器人的下载口上。

可能碰到的问题：

如果电脑机箱后面没有多余的9针串口，可以先挪用一个暂时不用的9

针串口。如果电脑机箱后面根本就没有9针串口，可以到电脑配件商店去买一个USB—232转接线，接在串口通信线上，就可以将机器人与电脑连接了。USB—232转接线也可以向广茂达公司定购。

4、开机与关机

开机，就是打开机器人电源开关。开机时，电源指示灯发光。

关机，就是关闭机器人电源开关。关机时，电源指示灯熄灭。

开机时，您会听到“嘟”的一声，同时电源指示灯亮，说明电源开关已经打开，机器人的电源接通了。这时可看到机器人液晶显示屏上出现“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字样，并且液晶屏右下角有“太极图”在跳动。如果看不到“太极图”跳动，则说明机器人主板里没有了操作系统ASOS，或操作系统工作不正常。这时请您为机器人下载操作系统（参见2.11节）。

以后每次开机，别忘了检查一下“太极图”是否注意

跳动哟！

5、打开VJC1.5窗口

双击桌面上的VJC1.5图标，会出现以下对话框：

图2-1

默认的选项是“新建――流程图”，单击确定，即可进入流程图界面，如图2－2所示。

图2－2

6、配置机器人型号

VJC1.5是能力风暴机器人专用的编程软件。VJC1.5安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件与机器人相匹配。配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。这一点请务必注意！

假设您用的是AS-MII能力风暴机器人，下面来说说为VJC1.5配置型号的操作方法。其它型号可以类似配置。操作步骤如下：

（1）打开流程图界面（参见图2－2）。

（2）单击菜单栏中的“工具（T）”选项卡，在下拉菜单中

单击“设置选项”，随之会弹出一个设置对话框（参见图2－3）。

图2－3

（3）在设置对话框中，单击“机器人型号”下的箭头，会弹出一串型号，单击“AS－MⅡ”。如图2－3所示：

（4）单击“确定”按钮，退出设置。

（5）关闭窗口，回到桌面，重新打开流程图界面，为机器人配置的型号“AS—MⅡ”就生效了。

7、设置保存路径

在图2-3的设置对话框中，还可以设置保存程序的路径。VJC1.5将把程序保存在这里设定的路径当中。将来您保存的程序也可以到这里来寻找。

8、下载程序

程序编好后，须下载到机器人中去运行。下载当前程序可按下述步骤进行：

（1）连接串口通信线（参见2.3节）。

（2）打开机器人电源开关。

（3）单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“下载当前程序”，随后会弹出“智能下载程序”对话框，并显示下载进程。

此时注意观察下载程序是否正常。

（4）当对话框中出现“成功下载 ”字样后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。

成功下载当前程序后，拔下串口通信线，按一下机器人运行键，即可运行该程序。

下载程序也可以使用工具栏中的“下载”快捷按钮，下载流程图程序用

注意

，下载JC代码程序用。

下载程序可能碰到的问题如下表所示：

现 象

原 因

解决方法

下载时没有进操作系统崩重新下载操作系统（参见度显示 溃 2.11节）

下载程序错误机器人死机 重新复位或者重新开机

操作系统不重新下载操作系统（参见正常

下载到一半后下载过程中重新下载一次

提示中断错误 按下复位键

配置机器人型号（参见2.6程序无法下载 型号不匹配

节）

2.11节）

9、运行程序

程序下载好之后，拔掉串口通信线，按一下运行键就可以运行了。或者先关机，再开机，然后按运行键。

10、更新操作系统

更新操作系统又叫下载操作系统。能力风暴机器人在出厂时，里面已经下载了操作系统ASOS。如果在使用的过程中，操作系统ASOS不慎丢失或崩溃了，就须更新操作系统。更新操作系统的方法如下：

（1）连接串口通信线（参见2.3节）；

（2）打开机器人电源开关；

（3）打开流程图界面（参见2.5节）；

（4）单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“更新操作系统”，随后会弹出“智能更新操作系统”对话框。

（5）按下机器人“复位(ASOS)”键，此时在对话框中会显示下载进程。同时机器人主控制板上的黄色发光二极管闪动，表示数据正在传送。

（6）当对话框中出现“成功下载ASOS，系统更新完成”后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。

11、自检

运行自检程序可以检查机器人各部分功能是否正常。自检程序中共有9个程序，每运行完一个程序，需再按一下运行键，才能运行下一个程序。

如果是刚出厂的机器人，尚未使用过，则打开电源开关，按下运行键，就可以运行自检程序了。

如果机器人已经使用过了，通常需要先下载自检程序，再运行。方法如

下：

（1）连接串口通信线（参见 2.3）。

（2）打开机器人电源开关。

（3）打开流程图界面（参见2.5）。

（4）单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“机器人自检程序”，随后会弹出“智能下载程序”对话框，并显示下载进程。

（5）当对话框中出现“成功下载”字样后，关闭对话框。

成功下载自检程序后， 拔下串口通信线，按一下运行键即可运行。

2.3 VJC1.5界面介绍

双击桌面上的“能力风暴VJC1.5开发版”图标，打开新建对话框（如图3-1所示），这里有两个界面供选择，一个是流程图程序编辑界面，另一个是JC代码程序编辑界面。您可以根据自己的需要加以选择。

图3-1

2.3.1 流程图编辑界面

在图3－1中选择“新建－流程图程序”，就进入了流程图编辑界面（图3-2）。它由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、模块库 、垃圾箱、流程图生成区、JC代码显示区(单击“JC代码”快捷按钮即可显示)。

1、菜单栏

菜单栏中包含了各种操作项。

文件：“新建”、“打开”、“ 保存”、“关闭”这些都是对文档最基本的操作；“输出JC程序”可以将编好的程序以JC代码的形式存储。

编辑：在编写复杂程序的过程中，经常会用到多个子程序服务于一个主程序，这时编辑菜单中的“主程序”、“删除子程序”就为编程带来了便利。“编辑JC代码”可以把流程图程序的JC代码转换到JC代码编辑窗口中进行编辑修改。

视图：可以隐藏/显示VJC1.5界面中的工具条、JC代码显示区；“连接指示”则可以在流程图生成区各个模块的可连接位置显示/隐藏指示红点，帮助初学者掌握模块连接的技巧；可以用“流程图背景”为流程图生成区更换背景；通过“放大、缩小流程图”、“全图缩放”来调整流程图大小。

工具：分为“下载当前程序”、“下载JC程序文件”、“机器人自检程序”、“机器人表演程序”、“更新操作系统”、“设置选项”六个功能项。“下载当前程序”指将当前流程图程菜单栏 工具栏

序下载到机器人中去；“机器

模块库

流程图生成区

人自检程序”提供了检测机JC代码显示区

器人各部分功能的程序；“更垃圾箱

新操作系统”图3-2

可以恢复机器 人的操作系统ASOS。

2、工具栏

工具栏上有若干快捷按钮，使用起来很方便。各快捷按钮的作用如下图所示：

3、模块库区

模块库可以用鼠标点击打开。图3－3是AS-InfoM机器人的模块库展开图。如果机器人型号不同，模块库会略有不同。

(a) (b) (d)

图3-3

（c）

4、流程图生成区

图3－2中最大一个窗口就是流程图生成区，模块库区的模块可以移入到这个区域，连接生成流程图程序。连接好的模块会成为一个整体，可以一起移动。也可以断开模块之间的连接，删除或插入模块。

5、JC代码显示区

VJC1.5可以根据流程图程序自动生成JC语言的源程序。流程图编好后，点击“JC代码”快捷按钮，在“JC代码显示区”中就会显示与流程图对应的JC代码。

6、垃圾箱

在编程的过程中，可以将不用的模块移到“垃圾箱”处，在“垃圾箱”上点击一下，即可一点通

删除此模块。

7、两个界面之间的切换

在流程图编辑界面中，点击工具栏上“编辑JC代码”快捷按钮会切换到JC代码编辑界面。

在JC代码编辑界面中，点击工具栏上“流程图窗口”快捷按钮可以切换到流程图编辑界面。

任何时候，通过“窗口”菜单可以直接选择JC代码编辑界面或者流程图编辑界面。

，，

使用键盘上的“F12” 键可以快速地在两个界注意

面之间来回切换。