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2024年2月18日发(作者：十进制转换十六进制小数部分怎么转)
《焊接机器人基本操作及应用》问答题
绪论单元测试问答题：
1． 何谓工业机器人？它具有哪些优势？
答：国家标准GB/T 12643-1997将工业机器人定义为：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。工业机器人除能够替代人的手工劳动，在繁重、危险、苛酷的环境里工作外，还具有生产效率高（是人工效率的2-3倍），工作时间长（可24小时连续作业），综合成本低、产品质量好、易于实现生产自动化等诸多优点。
2． 简述机器人的控制原理？
答：在机器人运动学中，已知机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度，所以运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的，而是各轴相互关联、协调地运动,机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的。所以，机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动，即执行器运动的加速度、加速度和力或力矩必须分解为各个轴的速度，由各轴伺服系统的独立控制来完成。
3． 工业机器人的使用场合有哪些？(列出五种以上）
答：弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。
4． 什么是机器人三原则？
答：第1条 机器人不可伤害人类。当人类受到伤害时，不可坐视不管。
第2条 机器人必须遵从人类的命令。但当违背了第1条时，则不在此限。
第3条 机器人应在不违背第1条、第2条的前提条件下，保全自己。
5．何谓机器人的示教再现方法？
答：示教再现是通过移动机器人手臂，将焊丝端部（执行器末端）的移动轨迹以坐标点的形式存储下来，并生成一个机器人焊接作业程序，“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。目前的工业机器人大多属于这类示教再现型机器人。
第1章单元测试题
四、问答题
1．TM-1400机器人有几个轴？各关节（轴）的名称及定义？
答：TM1400机器人有六个轴（六关节或六个自由度），各关节（轴）的名称及定义分别是：RT 轴（回转 Rotata Turn）；UA 轴（上举 Upper Arm）；FA 轴（前伸 Frpnt
Arm）；RW 轴（手臂旋转 Rotata Wrist）；BW 轴（手腕弯曲 Bent Wrist）；TW 轴（手腕扭转 Twist Wrist）。
2． 何谓机器人重复定位精度？TM-1400机器人的重复定位精度是多少？
答：机器人重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。或者说：定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。TM1400机器人的重复定位精度是±0.08mm以内。
3． TM-1400机器人的最大承载重量是多少？它的最大臂伸长距离是多少（P点）？
答：最大承载重量是6Kg，最大臂伸长（P点）为1437mm。
4． TM-1400记忆存储记忆容量是多少点？
答：40000点。
5． TM-1400机器人采用何种驱动方式？何种反馈方式？
答：TA1400机器人采用交流伺服电机驱动，绝对编码器（光电）反馈关节所在位置的方式。
6． 示教器在使用中应注意哪些安全事项？
答：（1）机器人的示教器在任何情况下的摔打、磕碰都有可能造成其损坏。抛掷或重击示教器更会导致破损或故障。在停止示教时，要将它挂到专门存放它的指定位置上，以防意外摔到地上。
（2）示教器的控制电缆线应顺放在人踩踏不到的位置，并留有宽松的距离，使用时应避免用力拉拽和踩踏控制电缆。
（3）切勿使显示屏划伤或磨损，造成显示模糊不清。
（4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁剂轻轻地进行擦拭。
（5）没有连接USB设备时，务必盖上USB端口保护盖。如果端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
7． 焊接机器人的组成？何谓机器人本体、机器人单体、机器人系统？
答：焊接机器人主要由机器人本体、控制柜、示教器和焊接电源等组成。机器人单体是指机器人和焊接电源组合而成的设备。而焊接机器人系统系指：机器人、焊接电源和接口电路、外部装置的电气控制、工装夹具及周边配套设备的总称。
第2章单元测试题
三、问答题
1．安全开关起什么作用？紧急停止开关在什么情况下使用？
答：安全开关在操作时可以确保操作者的安全。当两个开关同时被释放或任何其中一个开关被用力按下时，切断伺服电源。紧急停止开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外
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